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特斯拉人形機(jī)器人機(jī)器人產(chǎn)品迭代迅速，正給全球機(jī)器人市場(chǎng)帶來(lái)“鯰魚(yú)效應(yīng)”，為減速器注入新的強(qiáng)心劑。此前部分調(diào)研報(bào)告認(rèn)為，車(chē)端和人形機(jī)器人的部分零部件具一定技術(shù)相通性，供應(yīng)鏈重合度較高，汽車(chē)領(lǐng)域有產(chǎn)品和技術(shù)儲(chǔ)備的玩家有望實(shí)現(xiàn)車(chē)端向人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的延伸。為此，雙環(huán)傳動(dòng)作為減速器領(lǐng)域和汽車(chē)領(lǐng)域的核心企業(yè)受到了大量關(guān)注。
近日，雙環(huán)傳動(dòng)由于拆分子公司環(huán)動(dòng)科技上市，而被質(zhì)疑人形機(jī)器人屬性，A股市場(chǎng)股價(jià)大幅下滑。精密減速器作為人形機(jī)器人的核心部件，是連接動(dòng)力源和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的中間機(jī)構(gòu)，具有匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用，正催生精密減速器龐大增量需求。那么，除了拆分子公司上市的雙環(huán)傳動(dòng)，還有哪些值得關(guān)注的人形機(jī)器人減速器公司？
在了解具體企業(yè)之前，我們先了解減速器的分類(lèi)及在人形機(jī)器人中起到的作用。按應(yīng)用場(chǎng)景的不同，人形機(jī)器人精密減速器可分為行星減速器、諧波減速器、RV減速器。
行星減速器的核心傳動(dòng)部件是行星齒輪組，依托純齒輪機(jī)構(gòu)運(yùn)行，通過(guò)齒輪間的力矩實(shí)現(xiàn)減速效果。精密行星減速器具有高剛性、高精度、高傳動(dòng)效率、體積小、終身免維護(hù)等特點(diǎn)，通常應(yīng)用于人形機(jī)器人的關(guān)節(jié)傳動(dòng)、手臂運(yùn)動(dòng)和步態(tài)控制等方面。
諧波減速器主要由波發(fā)生器、柔輪、鋼輪、柔性軸承組成，靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來(lái)傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的齒輪傳動(dòng)。諧波減速器具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、質(zhì)量小、傳動(dòng)比大、運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，可在密閉空間內(nèi)傳遞運(yùn)動(dòng)，通常用于人形機(jī)器人的小臂、腕部、手部等輕負(fù)載部分，是用量最大的產(chǎn)品。
RV減速器包含兩級(jí)傳動(dòng)裝置，第一級(jí)是漸開(kāi)線行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括行星直齒輪、偏心軸和中心輪等；第二級(jí)是擺線針輪行星傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括擺線輪、偏心軸、針齒輪和行星架等。第一級(jí)減速是對(duì)輸入和輸出齒輪進(jìn)行外嚙合，第二級(jí)減速是通過(guò)正齒輪驅(qū)動(dòng)偏心軸，帶動(dòng)RV齒輪做偏心運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速的傳遞。RV減速器具有傳動(dòng)比范圍大、傳動(dòng)效率高、承載能力強(qiáng)、運(yùn)行平穩(wěn)、精度高、壽命長(zhǎng)等特點(diǎn)，通常應(yīng)用于人形機(jī)器人的重負(fù)載位置，如機(jī)座、大臂、肩部等。
在人形機(jī)器人中，減速器能將電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成所需的速度和力矩，同時(shí)大幅減少運(yùn)動(dòng)中的誤差，提高人形機(jī)器人的操作精度。同時(shí)，通過(guò)減速器，機(jī)器人能將電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)速降低，增大輸出扭矩，使人形機(jī)器人可執(zhí)行更重的負(fù)載任務(wù)。減速器還用于提高人形機(jī)器人的響應(yīng)速度，可快速響應(yīng)控制信號(hào)，實(shí)現(xiàn)快速啟動(dòng)和停止，提高人形機(jī)器人的動(dòng)態(tài)性能和靈活性。不僅如此，減速器還能減少人形機(jī)器人在高動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的震動(dòng)和沖擊，提高人形機(jī)器人的運(yùn)行穩(wěn)定性。
目前，人形機(jī)器人的設(shè)計(jì)方案還在探索期，不同人機(jī)器人廠商所采取的方案有所差異，但大多機(jī)電一體化產(chǎn)品都是集成諧波減速器、超扁平力矩電機(jī)、總線型驅(qū)動(dòng)器、編碼器、制動(dòng)器、智能傳感器等于一體，無(wú)框電機(jī)+雙編碼器+力矩傳感器+諧波減速器這類(lèi)方案得到越來(lái)越多的應(yīng)用。
特斯拉Optimus 機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)執(zhí)行模組主要在手臂、腿、軀干和頸部等部位，對(duì)應(yīng)采用 14 個(gè)諧波減速器，主要分為 20Nm/0.55kg、110Nm/1.62kg、180Nm/2.26kg 三種。Optimus在手部采用行星齒輪箱。據(jù)華創(chuàng)證券測(cè)算，在特斯拉人形機(jī)器人Optimus中，諧波減速器的成本位居Top4行列，占比約為13%。
智元機(jī)器人在2023年8月推出A1人形機(jī)器人時(shí)就采用了諧波一體關(guān)節(jié)+自研的關(guān)節(jié)電機(jī)PowerFlow，PowerFlow使用準(zhǔn)直驅(qū)關(guān)節(jié)方案實(shí)現(xiàn)低齒槽轉(zhuǎn)矩設(shè)計(jì)，重量?jī)H為1.6kg，搭配10速比以?xún)?nèi)的高力矩透明度行星減速器、共鉅同軸雙編碼器一體液冷循環(huán)散熱系統(tǒng)，以及自研的矢量控制驅(qū)動(dòng)器。智元A2在本體硬件設(shè)計(jì)方面，智元團(tuán)隊(duì)在機(jī)器人全身搭載了包括諧波一體關(guān)節(jié)、直線推桿、無(wú)刷行星伺服、空心杯電機(jī)等在內(nèi)一共49個(gè)自由度各類(lèi)的執(zhí)行器，采用高可靠、輕量化、超高槽滿率繞線工藝的量產(chǎn)自研一體化關(guān)節(jié)，最高峰值扭矩430Nm，電機(jī)扭矩密度50Nm/kg，動(dòng)態(tài)性能佳，關(guān)節(jié)可靠支持長(zhǎng)時(shí)間穩(wěn)定行走。同時(shí)，智元對(duì)關(guān)節(jié)電機(jī)PowerFlow進(jìn)行了迭代優(yōu)化，在可靠性和穩(wěn)定性方面針對(duì)量產(chǎn)開(kāi)展了大量?jī)?yōu)化和測(cè)試。
2024年5月13日，宇樹(shù)發(fā)布了最新一代人形機(jī)器人——Unitree G1人形智能體，售價(jià)9.9萬(wàn)元起，擁有超大關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)空間角度，23-43個(gè)關(guān)節(jié)自由度，力控靈巧手。G1人形機(jī)器人有G1和G1 EDU兩種型號(hào)，共個(gè)43自由度、承載能力、手臂負(fù)載重量、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)空間等方面較優(yōu)。此外，宇樹(shù)自研自產(chǎn)G1的關(guān)節(jié)模組，共有3種類(lèi)別，帶雙編碼器的行星減速器關(guān)節(jié)模組最大瞬時(shí)扭矩140Nm。
傅利葉通用人形機(jī)器人GR-1擁有高度仿生的軀干構(gòu)型和擬人化的運(yùn)動(dòng)控制，全身最多達(dá)44個(gè)自由度，最大關(guān)節(jié)峰值扭矩達(dá)230Nm，具備快速行走，敏捷避障，穩(wěn)健下坡，抗沖擊干擾等運(yùn)動(dòng)功能，內(nèi)置32個(gè)全自研FSA高性能一體化執(zhí)行器，內(nèi)部集成電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、減速器及編碼器，最大峰值扭矩達(dá)230Nm，具備高動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力，實(shí)現(xiàn)高難動(dòng)作力度和精度的精準(zhǔn)控制?？赡M人類(lèi)不同運(yùn)動(dòng)方式，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)頭、扭腰、和抓取、跑步、跳躍等擬人化運(yùn)動(dòng)。機(jī)構(gòu)預(yù)計(jì)32個(gè)執(zhí)行器為頭部、腰部、手臂和腿部，上半身選擇使用諧波減速器，下半身髖關(guān)節(jié)則采用行星減速器。
優(yōu)必選人形機(jī)器人主要采用諧波減速器，同時(shí)自研諧波+行星減速器一體化關(guān)節(jié)。優(yōu)必選Walker具有36個(gè)高性能伺服關(guān)節(jié)，內(nèi)部采用精密諧波減速器，伸展?fàn)顟B(tài)單臂能夠?qū)崿F(xiàn)負(fù)載1.5kg。Walker X和Walker S具有41個(gè)高性能伺服關(guān)節(jié)，分別能夠達(dá)到最大轉(zhuǎn)矩200Nm、300Nm，最大轉(zhuǎn)速90rpm、130rpm。優(yōu)必選自研的伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)集成了高密度無(wú)框力矩電機(jī)、雙位置編碼器、行星/諧波減速器和高性能處理控制器，可以滿足高功率密度、大扭矩輸出的需求。目前支持最大扭矩≥200Nm，具有高集成度、高性?xún)r(jià)比、高同步性、高精度、低虛位、抗沖擊能力強(qiáng)、高壽命、低噪音的優(yōu)點(diǎn)。
綠的諧波核心產(chǎn)品為諧波減速器，并圍繞諧波減速器進(jìn)一步集成和延伸，布局下游機(jī)電一體化產(chǎn)品、智能機(jī)器人等多個(gè)領(lǐng)域，目前延展出、機(jī)電一體化執(zhí)行器及精密零部件等更加適用于人形機(jī)器人的新產(chǎn)品。綠的諧波在國(guó)內(nèi)是第一梯隊(duì)企業(yè)，其在技術(shù)上為了避開(kāi)國(guó)際巨頭哈默納科在齒形設(shè)計(jì)上的專(zhuān)利壁壘，突破了以傳統(tǒng) Willis 定理為基礎(chǔ)的漸開(kāi)線齒輪設(shè)計(jì)理論，發(fā)明了全新的P型齒結(jié)構(gòu)并形成差異化路線，大幅提升了諧波減速器的輸出效率和承載扭矩；同時(shí)，綠的諧波的產(chǎn)品極具性?xún)r(jià)比，同類(lèi)型產(chǎn)品售價(jià)一般較同行低40-50%，更適合全球人形機(jī)器人當(dāng)前的降本需求。
不僅如此，前不久，綠的諧波展出了專(zhuān)為人形機(jī)器人設(shè)計(jì)優(yōu)化的減速機(jī)、用于靈巧手的微型減速機(jī)、高剛性減速機(jī)、極致減重的輕量型減速機(jī)、高扭矩透明性(低反扭)減速機(jī)、高頻響(低轉(zhuǎn)動(dòng)慣量)減速機(jī)等，同時(shí)聯(lián)合意優(yōu)機(jī)器人，發(fā)布了人形機(jī)器人專(zhuān)用一體化關(guān)節(jié)模組PHT系列共計(jì)有PHT14、PHT17、PHT20、PHT25四個(gè)型號(hào)，可適配于人形機(jī)器人大多數(shù)需求，該系列產(chǎn)品具備極致輕薄、輕巧領(lǐng)先、穩(wěn)定強(qiáng)勁三大特點(diǎn)，充分滿足了開(kāi)發(fā)人形機(jī)器人首要條件。
在產(chǎn)能上，上市前，綠的諧波年產(chǎn)能約為9萬(wàn)臺(tái)，IPO募投項(xiàng)目為新增50萬(wàn)臺(tái)減速器產(chǎn)能，2023年已經(jīng)達(dá)產(chǎn)， 2024年7月份，綠的諧波20億定增項(xiàng)目獲批，計(jì)劃新增年產(chǎn)100萬(wàn)臺(tái)諧波減速器和20萬(wàn)臺(tái)機(jī)電一體化產(chǎn)品，以滿足工業(yè)機(jī)器人、人形機(jī)器人市場(chǎng)需求。按照公司規(guī)劃，至2027年，公司總產(chǎn)能將達(dá)到諧波減速器159萬(wàn)臺(tái)、機(jī)電一體化產(chǎn)品20萬(wàn)臺(tái)。同時(shí)，綠的諧波還與三花智控在墨西哥合資建廠，以規(guī)避特斯拉產(chǎn)業(yè)鏈轉(zhuǎn)移風(fēng)險(xiǎn)。
瑞迪智驅(qū)深耕制動(dòng)、減速器和傳動(dòng)三大領(lǐng)域，產(chǎn)品包括電磁制動(dòng)器、諧波減速器、脹套、聯(lián)軸器、同步輪等。2015年瑞迪智驅(qū)開(kāi)始成立諧波減速器課題組從零研發(fā)，2019年開(kāi)始送樣測(cè)試，2021年實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品量產(chǎn)。瑞迪智驅(qū)獨(dú)創(chuàng)的RH齒形，具有連續(xù)多圓弧咕合曲面的特點(diǎn)，能適應(yīng)較大彈性變形。在承受大載荷時(shí)，同時(shí)嚙合的齒數(shù)大于36%，非常適用于機(jī)器人的大負(fù)載場(chǎng)景。
瑞迪智驅(qū)還基于可控彈性變形的原理，采用數(shù)字化技術(shù)對(duì)齒形進(jìn)行參數(shù)化建模，形成一套自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的齒形自動(dòng)化生成系統(tǒng)，同時(shí)瑞迪智驅(qū)還積極推進(jìn)產(chǎn)線數(shù)字化，通過(guò)諧波減速機(jī)生產(chǎn)檢測(cè)系統(tǒng)，在線對(duì)諧波減速機(jī)的參數(shù)和性能進(jìn)行檢測(cè)和記錄，利用信息系統(tǒng)對(duì)諧波減速機(jī)零件參數(shù)進(jìn)行最優(yōu)配對(duì)，最終所研發(fā)生產(chǎn)的諧波減速機(jī)以其回差小、運(yùn)動(dòng)精度高、傳動(dòng)比大、體積小、重量輕等特點(diǎn)。
目前，瑞迪智驅(qū)已經(jīng)對(duì)達(dá)闥機(jī)器人、上海新松機(jī)器人、敬科深圳機(jī)器人、蕪湖藦卡機(jī)器人科技有限公司等形成供貨，目前諧波減速器客戶(hù)已超過(guò)60個(gè)。2023年銷(xiāo)售13230套減速器產(chǎn)品，單價(jià)1137元/套。
四川福德機(jī)器人股份有限公司成立于2012年，核心團(tuán)隊(duì)來(lái)自于西南科技大學(xué)，新三板掛牌企業(yè)。福德機(jī)器人成立以來(lái)就深耕機(jī)器人的核心零部件的研發(fā)與設(shè)計(jì)，先后研制成功諧波減速機(jī)、無(wú)框力矩電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、編碼器、機(jī)器人控制器以及機(jī)器視覺(jué)等核心產(chǎn)品和技術(shù)。福德諧波減速機(jī)采用有限元仿真分析與虛擬樣機(jī)技術(shù)設(shè)計(jì)出獨(dú)具特色的“RS齒形”，有多達(dá)25%~30%的齒嚙合比例，能實(shí)現(xiàn)高的剛性與傳遞扭矩。結(jié)合先進(jìn)的熱處理工藝與摩擦學(xué)設(shè)計(jì)，精密加工與檢測(cè)技術(shù)不斷迭代優(yōu)化，使得減速機(jī)整機(jī)性能達(dá)到新的高度，高背間隙小于10弧秒，壽命可達(dá)10000小時(shí)以上。
2024年2月7日，福德機(jī)器人全資子公司天鏈機(jī)器人擬在四川省綿陽(yáng)市設(shè)立全資子公司四川福德精密傳動(dòng)有限公司（暫定），主營(yíng)業(yè)務(wù)有諧波減速機(jī)及精密傳動(dòng)部件等。不僅如此，福德機(jī)器人子公司天鏈機(jī)器人還自產(chǎn)人形機(jī)器人，該機(jī)器人全身自由度71個(gè)，搭載諧波減速機(jī)高達(dá)41臺(tái)，占減速機(jī)總量的57.7%。
漢宇集團(tuán)2014年以60%控股深圳市同川科技有限公司，隨著同川科技的快速發(fā)展，2023 年底漢宇集團(tuán)持股比例降為18.89%。同川科技成立于2012年，主要產(chǎn)品包括諧波減速器、機(jī)器人關(guān)節(jié)、機(jī)電一體化執(zhí)行器等，公司與日本、歐洲的資深專(zhuān)家及博士合作，技術(shù)團(tuán)隊(duì)覆蓋了材料處理、精密結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、軟件仿真等多個(gè)領(lǐng)域，并引進(jìn)了大量高端專(zhuān)用加工設(shè)備，率先研發(fā)出先進(jìn)減速器齒形——3D曲面共軛雙圓弧齒廓，實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)諧波減速器技術(shù)上的突破，有效提升諧波減速器服役壽命、傳動(dòng)精度、一致性、振動(dòng)噪音等性能和品質(zhì)，技術(shù)及產(chǎn)品參數(shù)全面領(lǐng)先，整體性能達(dá)到國(guó)際領(lǐng)先水平，2021年實(shí)現(xiàn)了大批量諧波減速機(jī)出貨。
同川科技還提前布局和掌握機(jī)器人傳動(dòng)相關(guān)技術(shù)，針對(duì)協(xié)作機(jī)器人、人形機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域，推出系列機(jī)器人傳動(dòng)關(guān)節(jié)模塊，進(jìn)一步減少機(jī)器人關(guān)節(jié)模塊的體積和重量，實(shí)現(xiàn)高度集成化，在機(jī)器人關(guān)節(jié)的輕量化、模塊化等方向技術(shù)領(lǐng)先。
寧波中大力德智能傳動(dòng)股份有限公司始創(chuàng)于 1998 年，自成立以來(lái)，公司一直從事減速電機(jī)、減速器等核心零部件的生產(chǎn)和銷(xiāo)售，擁有機(jī)械工業(yè)精密齒輪減速電機(jī)工程研究中心，先后完成精密行星減速器和 RV 減速器的研發(fā)和量產(chǎn)。公司于 2016 年開(kāi)始研發(fā)諧波減速器，生產(chǎn)設(shè)備以進(jìn)口為主，柔輪和剛輪的材料是日本進(jìn)口。公司推出“精密行星減速器+伺服電機(jī)+驅(qū)動(dòng)”一體機(jī)能夠用于人形機(jī)器人。同時(shí)，在RV+伺服電機(jī)一體化產(chǎn)品發(fā)面，中大力德正繼續(xù)保持研發(fā)和推廣。
中大力德前不久公告稱(chēng)，為滿足東南亞市場(chǎng)對(duì)減速電機(jī)、減速器等產(chǎn)品的日益增長(zhǎng)需求和技術(shù)服務(wù)要求，公司擬在新加坡設(shè)立全資子公司新加坡中大力德智能傳動(dòng)公司，總投資額不超過(guò)3680萬(wàn)美元。同時(shí)，擬在泰國(guó)設(shè)立全資孫公司泰國(guó)中大力德智能傳動(dòng)制造公司，總投資額不超3680萬(wàn)美元。公司還規(guī)劃在佛山中大進(jìn)行大規(guī)格RV減速器的研發(fā)、生產(chǎn)和制造。并擬使用1.15億元募集資金建設(shè)智能執(zhí)行單元及大型RV減速器生產(chǎn)線項(xiàng)目項(xiàng)目達(dá)產(chǎn)后預(yù)計(jì)形成35.5萬(wàn)臺(tái)智能執(zhí)行單元產(chǎn)品、0.5萬(wàn)臺(tái)大型RV減速器的生產(chǎn)能力。
目前，中大力德RV減速機(jī)目前年產(chǎn)量可達(dá)8萬(wàn)臺(tái)，位居國(guó)內(nèi)第三。2024年上半年中大力德行星減速器出貨量約36萬(wàn)臺(tái)；諧波減速器出貨量約8300臺(tái)，RV減速器出貨量約21000臺(tái)，下半年有望持續(xù)增長(zhǎng)。
廣州市昊志機(jī)電股份有限公司成立于 2006 年，公司諧波減速器產(chǎn)品于 2019 年完成批量驗(yàn)證。已經(jīng)形成了14至50型號(hào)的減速器，速比涵蓋30-160，擁有完整的產(chǎn)品族譜，同時(shí)攻克了齒形設(shè)計(jì)、凸輪廓設(shè)計(jì)、齒輪表面處理等關(guān)鍵技術(shù)，建立了諧波減速器測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)及檢測(cè)體系，并與大族機(jī)器人、湖南沁峰機(jī)器人、廣州數(shù)控、深圳眾為興等客戶(hù)建立業(yè)務(wù)合作關(guān)系。
在產(chǎn)能上，昊志機(jī)電年產(chǎn)能預(yù)計(jì)15萬(wàn)臺(tái)，同時(shí)其新建的年產(chǎn)30萬(wàn)臺(tái)精密減速器項(xiàng)目已正式投產(chǎn)，將進(jìn)一步提升公司在精密減速器市場(chǎng)的競(jìng)爭(zhēng)力。
秦川機(jī)床工具集團(tuán)股份公司成立于 1998 年，是中國(guó)機(jī)床工具行業(yè)龍頭骨干，中國(guó)精密數(shù)控機(jī)床與復(fù)雜工具研發(fā)制造基地，目前秦川機(jī)床的機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器已有5大系列、23種規(guī)格、130種速比，是國(guó)內(nèi)規(guī)格最全， 富聯(lián)電腦掛機(jī)下載，系列最多的工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器生產(chǎn)制造商之一。秦川機(jī)床的RV 減速器已突破關(guān)鍵零件的瓶頸工序及核心工藝裝備，產(chǎn)能 6-9 萬(wàn)臺(tái)。目前，秦川機(jī)床減速器系列產(chǎn)品已實(shí)現(xiàn)批量生產(chǎn)和銷(xiāo)售，可滿足國(guó)內(nèi)外用戶(hù) 5KG~800KG 不同機(jī)器人及自動(dòng)化應(yīng)用的減速器選型需求。
2020年7月，秦川機(jī)床新建的機(jī)器人減速器數(shù)字化車(chē)間正式投入使用，在產(chǎn)能上，秦川工業(yè)機(jī)器人減速器項(xiàng)目已具備年產(chǎn)6萬(wàn)臺(tái)的生產(chǎn)能力，能滿足現(xiàn)階段市場(chǎng)的需求，未來(lái)擴(kuò)充產(chǎn)能還有空間。同時(shí)，秦川機(jī)床近日宣布，其新建的年產(chǎn)10萬(wàn)臺(tái)精密減速器項(xiàng)目已正式投產(chǎn)，將進(jìn)一步提升公司在精密減速器市場(chǎng)的競(jìng)爭(zhēng)力。
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