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1、步進(jìn)電機(jī)：是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移或線位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。其特點(diǎn)是沒有積累誤差（精度為100%），廣泛應(yīng)用于各種開環(huán)控制。
5、細(xì)分驅(qū)動(dòng)器：是通過改變相鄰（A，B）電流的大小，以改變合成磁場(chǎng)的夾角來控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)的。細(xì)分功能完全是由驅(qū)動(dòng)器靠精確控制電機(jī)的相電流所產(chǎn)生的，與電機(jī)無關(guān)。對(duì)于2，4相電機(jī)，細(xì)分后的步距角等于電機(jī)的整步步距角除以細(xì)分?jǐn)?shù)。對(duì)于3相反應(yīng)式電機(jī)，細(xì)分后的步距角等于電機(jī)的半步步距角除以細(xì)分?jǐn)?shù)。
6、步距角：對(duì)應(yīng)一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角位移用θ表示。 0.9°/1.8°（表示半步工作時(shí)為0.9°，整步工作時(shí)為1.8°）此步距角為電機(jī)固有步距角。
9、最大空載起動(dòng)頻率：電機(jī)在某種驅(qū)動(dòng)形式、電壓及額定電流下，在不加負(fù)載的情況下，能夠直接起動(dòng)的最大頻率。
10、最大空載運(yùn)行頻率：電機(jī)在某種驅(qū)動(dòng)形式，電壓及額定電流下，電機(jī)不帶負(fù)載的最高轉(zhuǎn)速頻率。
12、電機(jī)的位置和速度由導(dǎo)電次數(shù)（脈沖數(shù)）和頻率成一一對(duì)應(yīng)關(guān)系。方向由導(dǎo)電順序決定。控制步進(jìn)脈沖信號(hào)的頻率，可以對(duì)電機(jī)進(jìn)行精確調(diào)速；控制步進(jìn)脈沖的個(gè)數(shù)，可以對(duì)電機(jī)進(jìn)行精確定位。
13、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器：是把計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)提供的弱信號(hào)放大為步進(jìn)電機(jī)能夠接受的強(qiáng)電流信號(hào)。
14、拍數(shù)：是完成一個(gè)磁場(chǎng)周期性變化所需脈沖數(shù)。指電機(jī)轉(zhuǎn)過一個(gè)齒距角所需脈沖數(shù)。
15、步進(jìn)電機(jī)的工作性能在很大程度上取決于所使用的驅(qū)動(dòng)電路的類型和參數(shù)。
1、常見二相電機(jī)中繞組類型與特性？ 在二相電機(jī)中繞組方式有兩種：二相四線與二相六線（五線）兩種方式。其中二相四線又稱為雙極性步電機(jī)（采用橋式電源驅(qū)動(dòng)），驅(qū)動(dòng)器向繞組提供正、反兩個(gè)電流，繞組利用率較高。二相六線（五線）電機(jī)由公共端出發(fā)，驅(qū)動(dòng)器向繞組提供單一方向的電流，繞組利用率為50%,這類電機(jī)又稱為單極性電機(jī)。 通常地：二相四線電機(jī)采用恒流源驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)器成本較高，通過合理地選用電機(jī)機(jī)座型號(hào)、電機(jī)的電阻、電感、額定工作電流等，可獲得較好的工作特性，使用最為廣泛；二相六線（五線）通常采用恒壓源驅(qū)動(dòng)，通常應(yīng)用于工作頻率點(diǎn)低，且工作頻率點(diǎn)扭矩較低的場(chǎng)合，其驅(qū)動(dòng)器成本較低。
直流電阻數(shù)值隨溫度變化而略有變化。為了與出廠及歷次測(cè)量的數(shù)值作比較，應(yīng)將在不同的溫度下測(cè)得的直流電阻值換算到同一溫度下的阻值。換算公式如下： Rw = Rm (T+tw) / (T+tm) 式中 Rm——溫度為tm(℃)時(shí)測(cè)得的電阻，Ω Rw——換算至溫度為tw℃的電阻，Ω T——溫度系數(shù)，銅線、步進(jìn)電機(jī)的電感值
步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子內(nèi)部固有的永久磁鐵，電感與電阻一起，作為另一個(gè)重要參數(shù)出現(xiàn)，對(duì)電機(jī)的動(dòng)態(tài)特性影響極為顯著。
一般地低電阻、低電感其空載起動(dòng)、運(yùn)行頻率均較高，在滿足設(shè)計(jì)的條件下（一般地規(guī)定的機(jī)座號(hào)、機(jī)身高情況下，電機(jī)必須達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)的保持轉(zhuǎn)矩，以提高材料利用率），工作頻率點(diǎn)可以先得較大，但是其驅(qū)動(dòng)電流較大，驅(qū)動(dòng)器制造成本為較高，而且不好控制噪聲；相反，大電阻、大電感其工作頻率點(diǎn)就會(huì)顯著減小，驅(qū)動(dòng)器成本會(huì)減少。
4、二相電機(jī)的步距角 常見二相步進(jìn)電機(jī)固有步距角（定、轉(zhuǎn)子機(jī)械結(jié)構(gòu)確定的）有兩種：1.8°（作四相八拍運(yùn)行為0.9°）與0.9°（作四相八拍運(yùn)行為0.45°）兩種，前一種最常用，后一種精度更高，適用于高精密場(chǎng)合，其步距角精度為±5%內(nèi)。具體步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行步距角與驅(qū)動(dòng)方式有關(guān)（決定于：驅(qū)動(dòng)節(jié)拍與單步細(xì)分?jǐn)?shù)）。 通常地：步進(jìn)電機(jī)作單一方向轉(zhuǎn)動(dòng)，施加電機(jī)的脈沖數(shù)與細(xì)分步距角之積應(yīng)為固有步距角的整數(shù)倍，這樣電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到定位點(diǎn)時(shí)最穩(wěn)定，瞬間電流因素影響最少。 如固有步距角1.8°的二相電機(jī)，作二相四拍運(yùn)行（運(yùn)行步距角為1.8°），則施加整數(shù)倍就可以，如作二相八拍運(yùn)行時(shí)（運(yùn)行步距角為0.9°），則施加于電機(jī)的脈沖數(shù)為0.9°的偶數(shù)倍脈沖，細(xì)分后以此類推。
5、步進(jìn)電機(jī)的“定位轉(zhuǎn)矩” 定位轉(zhuǎn)距是指電機(jī)各相繞組不通電且處于開路狀態(tài)時(shí)，由于混合式電機(jī)轉(zhuǎn)子上有永磁材料產(chǎn)生磁場(chǎng)，從而產(chǎn)生的轉(zhuǎn)距。 一般定位轉(zhuǎn)距遠(yuǎn)小于保持轉(zhuǎn)距。是否存在定位轉(zhuǎn)距是混合式步進(jìn)電機(jī)區(qū)別于反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的重要標(biāo)志。
6、步進(jìn)電機(jī)的保持轉(zhuǎn)矩 保持轉(zhuǎn)距，在二相電機(jī)中是指電機(jī)二相繞組同時(shí)通額定電流，且處于靜態(tài)鎖定狀態(tài)時(shí)，電機(jī)所能輸出的最大轉(zhuǎn)距。是電機(jī)選型時(shí)最重要的參數(shù)之一。 通常步進(jìn)電機(jī)是在恒流或恒壓條件下工作的，在低速運(yùn)行時(shí)，其輸出力矩與最大轉(zhuǎn)矩接近，但由頻率增加，反電勢(shì)及高頻導(dǎo)致電機(jī)內(nèi)部損耗的提高，步進(jìn)電機(jī)的輸出功率會(huì)隨速度的增大而迅速變小，步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨速度的增大而迅速衰減（不同型號(hào)、不同參數(shù)其衰減率不一樣，通常用矩頻特性曲線來表示），所以其最高工作轉(zhuǎn)速一般在300～600RPM。 比較：而交流伺服電機(jī)可以自行調(diào)整輸入電壓與電流，即在其額定轉(zhuǎn)速（一般為2000RPM或3000RPM）以內(nèi)，都能輸出額定轉(zhuǎn)矩，在額定轉(zhuǎn)速以上為恒功率輸出。而且與通用交流電機(jī)（或伺服電機(jī)）不一樣，步進(jìn)電機(jī)起動(dòng)瞬間，線組內(nèi)工作電流是按額定電流工作的，因此無過載能力差。在選型時(shí)為了克服這種慣性力矩，往往需要選取較大轉(zhuǎn)矩的電機(jī)，而機(jī)器在正常工作期間又不需要那么大的轉(zhuǎn)矩，便出現(xiàn)了力矩浪費(fèi)的現(xiàn)象。
所以保持轉(zhuǎn)矩就成為了衡量步進(jìn)電機(jī)最重要的參數(shù)之一。比如，當(dāng)人們說2N.m的步進(jìn)電機(jī)，在沒有特殊說明的情況下是指保持轉(zhuǎn)矩為2N.m的步進(jìn)電機(jī)。
7、電機(jī)的空載起動(dòng)頻率 指無負(fù)載時(shí)，電機(jī)最大起動(dòng)頻率值，即步進(jìn)電機(jī)在空載情況下能夠正常啟動(dòng)的脈沖頻率，如果脈沖頻率高于該值，電機(jī)不能正常啟動(dòng)，可能發(fā)生丟步或堵轉(zhuǎn)，在堵轉(zhuǎn)時(shí),會(huì)伴有嘯叫聲。 由以下個(gè)方面決定： 第一，電機(jī)本身：電機(jī)參數(shù)（保持轉(zhuǎn)矩、電阻/電感值、額定電流），轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，電阻/電感值越大，起動(dòng)反電勢(shì)會(huì)高，起動(dòng)頻率降低，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量越小，則起動(dòng)頻率會(huì)越高。 第二、起動(dòng)點(diǎn)頻率（起動(dòng)時(shí)加速）。 第三、驅(qū)動(dòng)方式：恒流與恒壓驅(qū)動(dòng)，前者明顯優(yōu)于后者；運(yùn)行拍數(shù)：二相四拍與二相八拍方式，后者要優(yōu)于前者，作為重要參數(shù)，需指定其雙方驗(yàn)收的驅(qū)動(dòng)方式。 在有負(fù)載的情況下，啟動(dòng)頻率應(yīng)更低，具體見〈某規(guī)格電機(jī)矩頻特性曲線、電機(jī)的空載運(yùn)行頻率 步進(jìn)電機(jī)有一個(gè)技術(shù)參數(shù)：空載運(yùn)行頻率，指電機(jī)在較低頻率起動(dòng)下，通過一定規(guī)律加速（通常有線性、二次方、指數(shù)方式等），使電機(jī)達(dá)到最高轉(zhuǎn)速而不失步，該頻率為最高空載運(yùn)行頻率。 要準(zhǔn)確測(cè)試該參數(shù)，一定要注意三個(gè)條件： 1）在較低頻率下啟動(dòng)，但不可在低頻動(dòng)區(qū)啟動(dòng)，這樣啟動(dòng)時(shí)會(huì)失步（嘯叫聲）； 2）在到達(dá)最高轉(zhuǎn)速前，脈沖頻率將要求按一定的規(guī)律方式加速，過程平穩(wěn)，脈沖之間跟隨性良好； 3）電機(jī)按脈沖頻率同步的方式加速，而達(dá)到所希望的最高頻而不失步（電機(jī)轉(zhuǎn)速?gòu)牡退偕礁咚伲?ensp; 一般來講：低電阻、低電感電機(jī)起動(dòng)頻率與運(yùn)行頻率較高，電機(jī)可以在較高頻率段工作，但驅(qū)動(dòng)中要注意想辦法克服馬達(dá)的電磁噪聲；大電阻、大電感電機(jī)起動(dòng)頻率與運(yùn)行頻率相對(duì)較低，電磁噪聲效果明顯變低，但電機(jī)只能在低、中頻區(qū)間工作。 注意（1）電機(jī)空載最高運(yùn)行與最大啟動(dòng)頻率兩參數(shù)，是反映電機(jī)輸出特性的兩個(gè)重要決定性指標(biāo)，所有出廠電機(jī)均要求全檢。 （2）所有電機(jī)在參數(shù)確定，測(cè)試條件確定的前提下，其特性有一定誤差（裝配后的機(jī)械特性），但總體上誤不會(huì)很大（10%內(nèi)）。
9、啟動(dòng)與運(yùn)行矩頻特性曲線 反映電機(jī)的啟動(dòng)與運(yùn)行扭矩與頻率關(guān)系特性曲線，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，電機(jī)各相繞組的電感將形成一個(gè)反向電動(dòng)勢(shì)；頻率越高，反向電動(dòng)勢(shì)越大。在它的作用下，電機(jī)隨頻率（或速度）的增大而相電流減小，從而導(dǎo)致力矩下降。 是介定電機(jī)或靠工作點(diǎn)的核心參數(shù)，要求電機(jī)工作點(diǎn)頻率，扭矩余量大余10∽15%以上。 決定要素是：電阻/電感、保持轉(zhuǎn)矩、工作電流、轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、驅(qū)動(dòng)方式等。 由于測(cè)試方式復(fù)雜，不能每臺(tái)電機(jī)均測(cè)試其動(dòng)態(tài)曲線，實(shí)際工作中，只能通過其核心參數(shù)來反映：如電阻、電感值，保持轉(zhuǎn)矩、定位轉(zhuǎn)矩等。
10、 步進(jìn)電機(jī)發(fā)熱是否屬于正?，F(xiàn)象，一般溫度范圍是多少? 1） 電機(jī)發(fā)熱的原理： 我們通常見到的各類電機(jī)，內(nèi)部都是有鐵芯和繞組線圈的。繞組有電阻，通電會(huì)產(chǎn)生損耗，損耗大小與電阻和電流的平方成正比，這就是我們常說的銅損，如果電流不是標(biāo)準(zhǔn)的直流或正弦波，還會(huì)產(chǎn)生諧波損耗；鐵心有磁滯渦流效應(yīng)，在交變磁場(chǎng)中也會(huì)產(chǎn)生損耗，其大小與材料，電流，頻率，電壓有關(guān)，這叫鐵損。銅損和鐵損都會(huì)以發(fā)熱的形式表現(xiàn)出來，從而影響電機(jī)的效率。步進(jìn)電機(jī)一般追求定位精度和力矩輸出，效率比較
低，電流一般比較大，且諧波成分高，電流交變的頻率也隨轉(zhuǎn)速而變化，因而步進(jìn)電機(jī)普遍存在發(fā)熱情況，且情況比一般交流電機(jī)嚴(yán)重。 2）步進(jìn)電機(jī)發(fā)熱的合理范圍： 電機(jī)發(fā)熱允許到什么程度，主要取決于電機(jī)內(nèi)部絕緣等級(jí)。內(nèi)部絕緣性能在高溫下（130度以上）才會(huì)被破壞。所以只要內(nèi)部不超過130度，電機(jī)不會(huì)損環(huán)，而這時(shí)表面溫度會(huì)在90度以下。所以，步進(jìn)電機(jī)表面溫度在70-80度都是正常的。簡(jiǎn)單的溫度測(cè)量方法有用點(diǎn)溫計(jì)的，也可以粗略判斷：用手可以觸摸1-2秒以上，不超過60度；用手只能碰一下，大約在70-80度；滴幾滴水迅速氣化，則90度以上了。 3）步進(jìn)電機(jī)發(fā)熱隨速度變化的情況： 采用恒流驅(qū)動(dòng)技術(shù)時(shí)，步進(jìn)電機(jī)在靜態(tài)和低速下，電流會(huì)維持恒定，以保持恒力矩輸出。速度高到一定程度，電機(jī)內(nèi)部反電勢(shì)升高，電流將逐步下降，力矩也會(huì)下降。因此，因銅損帶來的發(fā)熱情況就與速度相關(guān)了。靜態(tài)和低速時(shí)一般發(fā)熱高，高速時(shí)發(fā)熱低。但是鐵損（雖然占的比例較?。┳兓那闆r卻不盡然，而電機(jī)整個(gè)的發(fā)熱是二者之和，所以上述只是一般情況。 4）發(fā)熱帶來的影響： 電機(jī)發(fā)熱雖然一般不會(huì)影響電機(jī)的壽命，對(duì)大多數(shù)客戶沒必要理會(huì)。但是嚴(yán)重時(shí)會(huì)帶來一些負(fù)面影響。如電機(jī)內(nèi)部各部分熱膨脹系數(shù)不同導(dǎo)致結(jié)構(gòu)應(yīng)力的變化和內(nèi)部氣隙的微小變化，會(huì)影響電機(jī)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)，高速會(huì)容易失步。又如有些場(chǎng)合不允許電機(jī)的過度發(fā)熱，如醫(yī)療器械和高精度的測(cè)試設(shè)備等。因此對(duì)電機(jī)的發(fā)熱應(yīng)當(dāng)進(jìn)行必要的控制。 5）如何減少電機(jī)的發(fā)熱：減少發(fā)熱，就是減少銅損和鐵損。 減少銅損有兩個(gè)方向，減少電阻和電流，這就要求在選型時(shí)盡量選擇電阻小和額定電流小的電機(jī)，對(duì)兩相電機(jī)，能用串聯(lián)的電機(jī)就不用并聯(lián)電機(jī)。但是這往往與力矩和高速的要求相抵觸。對(duì)于已經(jīng)選定的電機(jī)，則應(yīng)充分利用驅(qū)動(dòng)器的自動(dòng)半流控制功能和脫機(jī)功能，前者在電機(jī)處于靜態(tài)時(shí)自動(dòng)減少電流，后者干脆將電流切斷。另外，細(xì)分驅(qū)動(dòng)器由于電流波形接近正弦，諧波少，電機(jī)發(fā)熱也會(huì)較少。減少鐵損的辦法不多，電壓等級(jí)與之有關(guān)，高壓驅(qū)動(dòng)的電機(jī)雖然會(huì)帶來高速特性的提升，但也帶來發(fā)熱的增加。所以應(yīng)當(dāng)選擇合適的驅(qū)動(dòng)電壓等級(jí)，兼顧高速性，平穩(wěn)性和發(fā)熱，噪音等指標(biāo)首頁[星際娛樂平臺(tái)]首頁
