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　　根據(jù)國內某研究所機電實驗室需求,設計了一套通用的大功率全數(shù)字直流伺服控制器,研究了PID控制算法并在MATLAB中完成仿真。本文首先確定了伺服系統(tǒng)總體方案,針對主要元件進行了選型和校核;設計了由微處理器80C196KC、存儲器AT29C512和可編程邏輯器EPF10K50RI240-4組成的單片機系統(tǒng)及其外圍R/D變換電路、PW 富聯(lián)娛樂M功放電路、A/D轉換電路;軟件方面,采用匯編語言設計編寫了定時器中斷和串口通信等底層程序和主程序。在完成伺服控制器設計的基礎上,根據(jù)具體控制要求研究了隨動控制算法。建立了被控對象的機理模型,確定系統(tǒng)的傳遞函數(shù);在SIMUlin中對增量式PID控制算法進行了仿真設計;基于前饋補償PID的復合控制思想編寫了MATLAB仿真程序,結果表明前饋補償PID有效改善了跟蹤性能,得到了性能優(yōu)異的復合控制系統(tǒng)。在硬件設計中對反饋的位置／速度信號的處理及對于一定的控制電壓，如何將它量化為ＰＷＭ波輸出的問題進行了詳細論述。

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