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百威平臺百威注冊百威娛樂百威官網(wǎng)，只要它處于閉環(huán)系統(tǒng)就可以稱為伺服電機(jī)。所以“伺服”其實和電機(jī)的結(jié)構(gòu)和種類沒有關(guān)系。
比如直線電機(jī)，同步電機(jī)，異步電機(jī)，直流電機(jī)，音圈電機(jī)，壓電電機(jī)，磁滯電機(jī)，甚至步進(jìn)電機(jī)等都可以。
閉環(huán)系統(tǒng)和開環(huán)系統(tǒng)示意圖，閉環(huán)控制系統(tǒng)有反饋裝置，用來反饋電機(jī)的位置，而開環(huán)沒有。
閉環(huán)系統(tǒng)示意圖：兩圖中電機(jī)都是閉環(huán)系統(tǒng)，但是上圖負(fù)載是開環(huán)系統(tǒng)，下圖負(fù)載是閉環(huán)系統(tǒng)，因為下圖有編碼器和玻璃尺作為負(fù)載位置反饋。
簡言之，閉環(huán)系統(tǒng)是一種通過使用反饋裝置，將系統(tǒng)的實際性能與其指令性能進(jìn)行比較，來校正系統(tǒng)誤差（位置、速度或扭矩）的系統(tǒng)。
所以，是否是閉環(huán)，重點看系統(tǒng)有沒有反饋信號，并利用反饋信息調(diào)整輸入量以控制輸出量，使其接近目標(biāo)值。
這就像開車，我們有一個目的地和最高限速。我們可以通過控制油門或者電門來控制速度，使其在不超過最高限速的同時，最快地到達(dá)目的地。
在此過程中，我們知道離目標(biāo)還有多遠(yuǎn)，實時速度是多少。在沒有達(dá)到目的地之前，我們都希望全速前進(jìn)，但是如果速度超過了最高限制，我們又稍稍釋放油門或者電門，來降低速度。
典型伺服系統(tǒng)構(gòu)成：包括伺服控制器，伺服驅(qū)動器（放大器），電機(jī)，編碼器等。
伺服控制器，也稱為運(yùn)動控制器，可以被認(rèn)為是伺服系統(tǒng)的大腦。運(yùn)動曲線，例如加速度、速度等都由這里產(chǎn)生?？刂破飨蝌?qū)動器發(fā)送信號，驅(qū)動器使電機(jī)執(zhí)行所需的運(yùn)動。
控制器還擔(dān)任閉合系統(tǒng)回路的重要任務(wù)，通過不斷讀取編碼器的反饋，并通過驅(qū)動器修改傳遞到電機(jī)的信號，來糾正實際值和想要值之間的誤差，這些誤差包括位置，速度和扭矩等誤差。
伺服驅(qū)動器放大來自主控制器的信號，為電機(jī)提供足夠的電流以產(chǎn)生速度和扭矩。在旋轉(zhuǎn)電機(jī)中，電流與扭矩成正比，因此伺服驅(qū)動器直接控制電機(jī)產(chǎn)生的扭矩。同樣，在線性電機(jī)中，電流與力成正比，因此驅(qū)動器控制電機(jī)產(chǎn)生的力。
反饋通常由編碼器或旋轉(zhuǎn)變壓器（可以看著是一種傳感器）提供。在需要非常精確定位的應(yīng)用中，可以使用兩個反饋設(shè)備，一個在電機(jī)上以驗證電機(jī)的性能，另一個在負(fù)載上以驗證負(fù)載的實際位置。
雙環(huán)控制常用于線性軸的精確定位，電機(jī)上有旋轉(zhuǎn)編碼器，線性軸上有線性編碼器，來自ABB。
這些量可以通過編碼器或者光柵尺，霍爾傳感器，LVDT等傳感器來提供（其中扭矩需要電流傳感器檢測），然后由控制器運(yùn)算并給出控制命令，傳達(dá)到驅(qū)動器，再由驅(qū)動器驅(qū)動電機(jī)，使其按照設(shè)定的位移或者速度或者扭矩運(yùn)行。
一個音圈伺服電機(jī)剖視圖及其控制回路示意圖，剖視圖中線性編碼器（Linear Scale）擔(dān)任反饋裝置。
伺服回路：電流與旋轉(zhuǎn)電機(jī)中的扭矩，或線性電機(jī)中的力成正比。電流傳感器提供流過電機(jī)的電流信號，并將信號發(fā)送回控制器，控制器從命令信號中減去該信號并作用于電機(jī)。當(dāng)伺服電機(jī)處于指令電流時，循環(huán)被滿足，直到電流下降到指令電流以下，循環(huán)將增加電流直到達(dá)到命令電流，整個循環(huán)過程速度極快，通常在亞秒級更新。速度環(huán)以相同的方式工作，直流電機(jī)電壓與速度成正比。當(dāng)速度低于指令速度時，速度環(huán)向電流環(huán)發(fā)送命令以增加電流，從而增加電壓。交流電機(jī)可以通過編碼器和其他傳感器反饋速度和位置，并通過速度環(huán)和位置環(huán)改變電流，實現(xiàn)控制。三個回路以優(yōu)化的方式同步工作，以提供對伺服機(jī)構(gòu)的平滑和精確控制。
其實，對伺服電機(jī)的探索起源于1950年，那時美國致力于工廠自動化的升級。
早期的自動化機(jī)械和工業(yè)機(jī)器人使用液壓或氣動來控制執(zhí)行器，但它們在準(zhǔn)確性，可靠性，管道漏油漏氣等方面存在問題。
隨著技術(shù)的進(jìn)步，直流伺服電機(jī)在 50 年代和 60 年代得到增長，并且開始安裝在工業(yè)機(jī)器人中，以取代麻煩的液壓和氣動機(jī)構(gòu)。
與此同時，交流伺服電機(jī)出現(xiàn)在 80 年代，它們的好處包括使機(jī)器人更小更輕，扭矩脈動更小，因此，現(xiàn)代工業(yè)機(jī)械中使用的大部分伺服電機(jī)是交流伺服電機(jī)。
根據(jù)使用交流電還是直流電驅(qū)動，伺服電機(jī)可以分為交流伺服電機(jī)和直流伺服電機(jī)。
對于直流電機(jī)，速度與恒定負(fù)載的電源電壓成正比，而在交流電機(jī)中，速度由施加電壓的頻率和磁極數(shù)決定。
交流伺服電機(jī)分為同步電機(jī)和異步電機(jī)（感應(yīng)電機(jī)），同步電機(jī)包含永磁體，為了增加電機(jī)輸出扭矩或者力，永磁體的使用量增加，因此成本更高，它們被廣泛用于低功率應(yīng)用（一般不超過10kW）。
然而，隨著近年來高性能永磁體的出現(xiàn)，同步交流伺服電機(jī)現(xiàn)已成為默認(rèn)選項，實際上，一些最常見的高性能工業(yè)伺服電機(jī)是三相同步無刷交流電機(jī)。
同時，在無刷直流電機(jī)（BLDC ）電機(jī)中，定子線圈呈梯形纏繞并產(chǎn)生梯形反電動勢波形，這往往會產(chǎn)生可聽噪聲，換向分六步實現(xiàn)，這會產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩脈動。
另一方面，同步交流電機(jī)具有正弦繞組定子并使用連續(xù)的正弦換向，從而消除了 BLDC 電機(jī)所經(jīng)歷的轉(zhuǎn)矩脈動。
而根據(jù)電機(jī)使用換向器的類型，伺服電機(jī)又可以分為有刷伺服電機(jī)和無刷伺服電機(jī)。
雖然伺服系統(tǒng)中使用的大多數(shù)電機(jī)都是無刷設(shè)計，但有時采用有刷永磁直流電機(jī)作為伺服電機(jī)，因為它們簡單且成本低。
無刷直流電機(jī)用電子方式代替物理電刷和換向器，通常使用霍爾效應(yīng)傳感器或編碼器。
換向器是一種旋轉(zhuǎn)式電氣開關(guān)，它周期性地反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子電流方向，以實現(xiàn)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。
它由一個圓柱體組成，該圓柱體由轉(zhuǎn)子上的多個金屬接觸段組成，與電刷之間溝通電流。電刷由柔軟的導(dǎo)電材料（例如碳）制成，通常有兩個或多個電觸點，在換向器旋轉(zhuǎn)時與換向器滑動接觸，實現(xiàn)電流方向的改變和電流導(dǎo)通。
交流電機(jī)通常是無刷的，盡管有些設(shè)計（例如可以使用交流或直流電源運(yùn)行的通用電機(jī)）確實有電刷并通過機(jī)械換向。
無刷交流（BLAC）電機(jī)這一術(shù)語可能有點混亂，因為它們也被稱為永磁交流（PMAC）電機(jī)或永磁同步電機(jī)（PMSM）。
雖然直流電機(jī)通常被歸類為有刷或無刷電機(jī)，但交流電機(jī)更頻繁地根據(jù)其旋轉(zhuǎn)磁場的速度進(jìn)行區(qū)分，即同步或異步。
當(dāng)感應(yīng)電機(jī)與變頻驅(qū)動器配對時，可以實現(xiàn)類似于伺服電機(jī)的速度控制和性能，但因為它們通常不包含反饋，所以不是真正的伺服設(shè)備。
伺服電機(jī)能夠在很寬的速度范圍內(nèi)運(yùn)行，包括高速和低速而不會過熱，并在零速時保持足夠的扭矩以將負(fù)載固定到位。
伺服電機(jī)也可以進(jìn)行轉(zhuǎn)矩控制，伺服系統(tǒng)通常由其速度轉(zhuǎn)矩曲線定義，該曲線表示電機(jī)的峰值和連續(xù)轉(zhuǎn)矩值。
峰值扭矩是電機(jī)在短時間內(nèi)可以產(chǎn)生的最大扭矩，而連續(xù)扭矩可以無限期地產(chǎn)生。
如果伺服電機(jī)長時間以高于其連續(xù)額定扭矩的方式運(yùn)行，則會產(chǎn)生過多的熱量，這會損壞電機(jī)的電路。
