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1緒論PLC具有結構簡單、編程方便、性能優(yōu)越、靈活通用、使用方便、可靠性高、抗干擾能力強、壽命長等到一系列優(yōu)點[2]?？删幊炭刂破?PLC)的核心微處理器，通過將計算機技術與傳統(tǒng)的繼電器控制系統(tǒng)有機結合起來，能夠實現(xiàn)高度靈活、高可靠性的工業(yè)控制。為了進一步提高設備的自動化程度，越來越多的企業(yè)將PLC技術應用于其工廠設備中。將原有電機控制系統(tǒng)的技術進行改造，引入電機控制系統(tǒng)的數(shù)據自動采集、監(jiān)控以及變頻、組態(tài)技術完善并改良電機變頻調速機構。該系統(tǒng)能對電機轉速實現(xiàn)精確控制，實用性強，具有一定的推廣價值隨著電力電子技術以及控制技術的開展，交流變頻調速在工業(yè)電機拖動領域得到了廣泛應用[5]。交流調速取代直流調速和計算機數(shù)字控制技術取代模擬控制技術已成為開展趨勢。電機交流變頻調速技術是當今節(jié)電、改善工藝流程以提高產品質量和改善環(huán)境、推動技術進步的一種主要手段。變頻調速以其優(yōu)異的調速和起制動性能，高效率、高功率因數(shù)和節(jié)電效果，廣泛的適用范圍及其它許多優(yōu)點而被國內外公認為最有開展前途的調速方式[3]。本文對如何利用變頻器連接PLC和控制對象，利用軟件操作來控制電機的轉速，到達遠程自動控制進行了討論[4]。在工業(yè)生產中，電機交流變頻調速技術以其優(yōu)異的調速和起制動性能，高效率、高功率因數(shù)和節(jié)電效果，被公認為最有開展前途的調速方式。PLC控制技術在自動控制系統(tǒng)中被普遍采用。本文構建了一個變頻囂連接PLC和控制對象，利用軟件操作來控制電機轉速．以到達遠程自動控制的系統(tǒng)[8]。1.2交流變頻調速技術的研究情況及其開展在21世紀電力電子器件的快速開展，使交流變頻調速技術優(yōu)越的性能得到迅速開展，同時控制理論進步，變頻調速以其調速精度高、調速控制范圍廣、回路保護功能完善，響應速度快、節(jié)能顯著等優(yōu)點，現(xiàn)在以廣泛的用于電力、制造、運輸?shù)葒窠洕I域[6]。變頻調速技術現(xiàn)在被公認為是最理想、最有開展前景的調速方式之一，采用變頻器構成變頻調速傳動系統(tǒng)的主要目的是為了滿足提高勞動生產率、改善產品質量、提高設備自動化程度、提高生活質量及改善生活環(huán)境等要求以及節(jié)約能源、降低生產本錢。用戶根據自己的實際工藝要求和運用場合選擇不同類型的變頻器[1]。
國外交流變頻調速技術高速開展狀況：功率器件的開展：近年來高電壓、大電流的GTR、GTO、IGBT、IGCT等器件的生產以及并聯(lián)、串聯(lián)技術的開展應用，使上下壓大功率變頻器產品的生產及應用成為現(xiàn)實?？刂评碚摵臀㈦娮蛹夹g的開展：矢量控制、磁通控制、轉矩控制、模糊控制、適應、神經網絡等新的控制理論為高性能的變頻器提供了理論根底,32位高性能微處理器及信號處理器和專用集成電路〔ASIC〕，SLE4520等的快速開展，為實現(xiàn)變頻調速傳動設備高精度、多功能提供了硬件手段[10]。根底工業(yè)和各種制造業(yè)的高速開展，變頻調速傳動設備相關配套件實現(xiàn)了社會化、專業(yè)化生產使得交流變頻技術廣泛應用。國內交流變頻技術開展現(xiàn)狀：從總體上看我國電氣傳動的技術水平較國際先進水平差距5－10年。在大功率交－交變頻、無換向器電機等變頻技術方面，國內只有少數(shù)科研單位有能力制造，但在數(shù)字化及系統(tǒng)的可靠性方面與國外還有相當差距。而這方面產品在諸如抽水蓄能電站機組啟動及運行、大容量風機、壓縮機和軋機傳動、礦井卷楊方面有很大需求，開展前景比擬樂觀。在中小功率變頻技術方面，國內學者作了大量的變頻理論的根底研究，早在80年代，已成功引入矢量控制的理論，針對交流電機的多變量、強耦合、非線性的特點，采用了線性解耦和非線性解耦的方法，探討交流電機變頻調速的策略控制[7]。進入90年代，隨著高性能單片機和數(shù)字信號處理器的使用，國內學者緊跟國外最新控制策略，針對交流感應電機特點，采用高次諧波注入SPWM和空間矢量控制〔SVPWM〕等方法，控制算法采用模糊控制、神經網絡理論對感應電機轉子電阻、磁鏈和轉矩進行在線觀測，在實現(xiàn)無速度傳感器交流變頻調速系統(tǒng)的研究上作了大量的根底研究。隨著大功率變頻器的推廣應用，越來越多的企業(yè)在新的建設工程和技改工程中，開始考慮3KV電壓等級以上的電機變頻調速問題，市場開始升溫。在剛剛起步的高壓變頻器領域，技術方案包括了高－低－高、高－低、高中多電平H橋主回路、三電平主回路和直接串聯(lián)電流源型等多個技術流派。但總的來講，高壓變頻調速市場目前在我國仍處于初級階段，市場容量較小，但是高壓變頻技術、因其特有的自身功耗小的優(yōu)勢，還是吸引了包括國外許多企業(yè)不斷加大研發(fā)和生產、力度。電氣傳動領域因變頻技術的開展而煥然一新，電壓等級從110～10000V，容量從數(shù)百瓦的伺服系統(tǒng)到數(shù)萬千瓦的特大功率傳動系統(tǒng)；從一般要求的調速系統(tǒng)到精度、快響應的高性能的調速系統(tǒng)。從單機調速到多機協(xié)調調速傳動，幾乎無所不有,實踐證明交流調速技術的應用為工農業(yè)生產及節(jié)能方面帶來了巨大的社會效益[9]。現(xiàn)在交流調速系統(tǒng)以全面、逐步取代直流調速系統(tǒng)，交流調速在電氣傳動領域中占據了統(tǒng)治地位已是公認的事實。變頻器亦叫電動機變頻調速器，是一種靜止的頻率變換器。2總體設計2.1課題研究概述可編程序控制器原理及其應用課程是一門實用性、工程性和綜合性很強的專業(yè)課，與工程實際聯(lián)系緊密，應當通過實驗、生產實習和課程設計等實踐性教學環(huán)節(jié)，增強學生的綜合運用能力。在目前很多的PLC的實習教學中，僅僅以可編程序控制器來進行實驗教學，而沒有控制對象，學生對可編程序控制器進行編程之后，通過觀察輸出口曠狀態(tài)來確定程序的運行情況。在這類教學方式中學生往往只能進行驗證性實驗，沒有條件進行外圍設備的連接和控制[11]。本試驗系統(tǒng)采用PLC、變頻器和電機，構建一個PLC控制電機變頻調速試驗系統(tǒng)，通過PLC編程、外圍設備之間的連線，可以使我們在試驗設計過程中培養(yǎng)實踐動手能力，加深對變頻調速技及PLC控制技術的理解。本試驗系統(tǒng)要求在于研究開發(fā)對電機變頻調速的正反轉五段調速。2.2本課題系統(tǒng)功能的設計分析隨著電力電子技術以及交流控制技術的開展，交流變頻調速在工業(yè)電機拖動領域得到了廣泛應用?？删幊炭刂破鱌LC作為替代繼電器的新型控制裝置，簡單可靠，操作方便、通用靈活、體積小、使用壽命長且功能強大、容易使用、可靠性高，常常被用于現(xiàn)場數(shù)據采集和設備的控制。本次設計就是基于PLC的變頻器調速系統(tǒng)通過PLC和變頻器綜合來實現(xiàn)電機的正反轉五段調速。因此，該系統(tǒng)必須具備以下三個主體局部：控制局部、運算局部和執(zhí)行局部?？刂七\算主要由PLC和變頻器來完成，執(zhí)行元件為變頻器和電機。本設計的主要內容是基于松下系列PLC、變頻器完成對三相異步電機的變頻調速控制的開發(fā)，實現(xiàn)對電機的正反轉五段速控制[14]。正反轉五段速控制為開環(huán)控制，通過外部1—5檔和正反轉的控制按鈕來控制電機按照不同轉速正反轉運轉。系統(tǒng)主要由三個局部構成，即可編程邏輯控制器件PLC、變頻器和電機。首先通過設置給定輸入給PLC，再通過PLC控制變頻器，再經由變頻器來控制電機。圖2.1硬件電路圖表2.1硬件型號表格PLC的型號松下FP-C32CT變頻器型號松下VFO電機三相異步電機2.4本課題要研究的問題〔1〕系統(tǒng)的組成〔PLC變頻器電機〕〔2〕PLC的選型及I/O分配〔3〕PLC與變頻器，變頻器與電機的連接(4)變頻器的選擇和參數(shù)設計(5)硬件設計和PLC的編程2.5研究方法、步驟和措施通過查閱利用各種文獻資料，在相關理論的根底上設計一套plc的交流變頻調速方案并利用實驗室現(xiàn)有的硬件和軟件設備進行調系，掌握PIC的電機變頻調速系統(tǒng)的工作系統(tǒng)和原理。(1)掌握交流變頻調速系統(tǒng)的工作原理和設計方法(2)掌握PLC的使用方法和編程思路(3)完成PLC梯形圖的編寫(4)掌握變頻調速的原理控制方式2.6本文內容的安排電機的變頻調速為本文的主要內容且詳細介紹了相關技術的開展概況并且對相關技術的原理進行了深入理解。具體包括以下幾個方面:〔1)本試驗設計的研究背景及意義、相關技術的開展概況以及本課題研究概述；〔2)總體設計；〔3〕變頻調速原理及松下VFO變頻器的介紹；〔4〕系統(tǒng)的硬件設計；〔5〕系統(tǒng)的軟件設計；〔6〕電路的調試；〔7)總結。3變頻調速原理及松下VFO變頻器的介紹3.1變頻器原理變頻器是一種把工頻電源(5OHz或60Hz)變換成各種頻率的交流電源，以控制電機的變速運行的裝置。變頻器主要由主電路和控制電路兩局部構成，其中主電路包括整流電路和逆變電路兩局部，控制電路完成對主電路的控制。整流電路把工頻電源的交流電變換成直流電且對直流電進行平滑濾波，逆變電路把直流電再逆變成各種頻率的交流電。對于通用變頻器單元，變頻器一般是指包括逆變電路、整流電路和控制電路局部的裝置[15]?？刂葡到y(tǒng)控制系統(tǒng)電機逆變電路中間直流電路直流中間電路整流局部~~~~~圖3.1交直交變頻器系統(tǒng)框圖變頻器的它由主電路〔包括整流器、中間直流環(huán)節(jié)、逆變器〕和控制電路組成。整流器：整流器的作用是把三相或單相交流電變成直流電。中間直流環(huán)節(jié)：由于逆變器的負載為電動機，屬于感應負載，其功率因數(shù)總不會為一，因此，在中間直流環(huán)節(jié)和電動機之間總會有無功功率的交換，這種無功能量需要考中間直流環(huán)節(jié)的儲能原件來緩沖。逆變器：最常用的逆變器是三相橋式逆變電路，有規(guī)律的控制逆變器中主開關元器件的通與斷，可以得到任意頻率的三相交流電輸出?？刂齐娐罚嚎刂齐娐吠ǔＳ蛇\算電路、檢測電路、控制信號的輸入、輸出電路和驅動電路等構成。其主要任務是完成對逆變器的開關控制，對整流的電壓控制以及完成各種保護功能等?？刂品椒梢圆捎媚M控制或數(shù)字控制。高性能的變頻器目前已經采用微機進行全數(shù)字控制，采用盡可能簡單的硬件電路，主要靠軟件來完成各種功能。由于軟件的靈活性，數(shù)字控制方式?？梢酝瓿赡M控制方式難以完成的功能[10]。變頻器是利用電力半導體器件的通斷作用將工頻電源變換為另一頻率的電能控制裝置。它的主電路都采用交—直—交電路。JP6C-T9/J9系列低壓通用變頻器工作電壓為：380～690V，功率為0.75～800kW，工作頻率為0～400Hz；JP6C-YZ系列中壓通用變頻器工作電壓為：1140～2300V，功率為37～1000kW，工作頻率為0～400Hz;JCS系列高壓變頻器工作電壓為：3KV/6KV/10KV，功率為280～20000kW,工作頻率為0～60Hz[5]。變頻調速技術的根本原理是根據電機轉速與工作電源輸入頻率成正比的關系：n=60f〔1-s)／p，〔式中n、f、s、p分別表示轉速、輸入頻率、電機轉差率、電機磁極對數(shù)〕；通過改變電動機工作電源頻率到達改變電機轉速的目的。由式可知，轉速n與頻率f成正比，如果不改變電動機的極數(shù)，只要改變頻率f即可改變電動機的轉速，當頻率f在〔0～50Hz〕的范圍內變化時，電動機轉速調節(jié)范圍非常寬。變頻器就是通過改變電動機電源頻率實現(xiàn)速度調節(jié)的，是一種理想的高效率、高性能的調速手段。節(jié)能調速原理一般使用的風機、水泵類它們額定風量、水量都超過實際需要，又因工藝的需要，往往運行中要改變風量、水量，而目前多數(shù)采用檔板或閥門來調節(jié)的，雖然方法簡單，但實質是人為增加阻力的方法。因此浪費大量電能，屬不經濟的調節(jié)方式。從流體力學原理可知，風機的風量、水泵的流量與電機轉速及電機功率的關系如下：當風機轉速下降時，電動機的功率迅速降低，例風量下降到80％，轉速亦下降到80％時，那么軸功率下降到額定的51％，假設風量下降到50％，軸功率將下降到額定的13％，其節(jié)電潛力非常大，并有下述曲線、陰影局部表示采用變頻器調速方式的節(jié)電效果，其節(jié)電可達30-40％效果十清楚顯。對不同使用頻率時的節(jié)電率N%可查表。上述原理也根本適用水泵，可見采用變頻調速控制實現(xiàn)節(jié)電是有效的、惟一的途徑。變頻調速特點是效率高，無附加轉差損耗，調速范圍大、精度高、無級的。容易實現(xiàn)協(xié)調控制和閉環(huán)控制，可利用原有異步電動機對舊設備進行技術改造，它既保存了原有電動機，具有改造簡單，可靠、耐用，維護方便的優(yōu)點，即能到達節(jié)電的顯著效果，又能恒壓力的工藝需求，還能減小機械磨損。因此，可理論上認為風機、水泵采用交流調速來實現(xiàn)較大幅度的節(jié)能〔可達20-50％〕是種較為理想而實用的方法[25]。通過流體力學的根本定律可知：風機、泵類設備均屬平方轉矩負載，其轉速n與流量Q，壓力H以及軸功率P具有如下關系：Q∝n，H∝
n3；即，流量與轉速成正比，壓力與轉速的平方成正比，軸功率與轉速的立方成正比。PWM是英文PulseWidthModulation(脈沖寬度調制)縮寫，按一定規(guī)律改變脈沖列的脈沖寬度，以調節(jié)輸出量和波形的一種調值方式?？色@得按正弦包絡電壓波形輸出值調制方式。PAM是英文PulseAmplitudeModulation(脈沖幅度調制)縮寫，是按一定規(guī)律改變脈沖列的脈沖幅度，以調節(jié)輸出量值和波形的一種調制方式?？色@得按一個方波寬窄可變電壓波形輸出值調制方式[21]。變頻器的主電路大體上可分為兩類:電壓型是將電壓源的直流變換為交流的變頻器，直流回路的濾波是電容;電流型是將電流源的直流變換為交流的變頻器，其直流回路濾波是電感。變頻器的電壓與電流成比例的改變原因是異步電動機的轉矩是電機的磁通與轉子內流過電流之間相互作用而產生的，在額定頻率下，如果電壓一定而只降低頻率，那么磁通就過大，磁回路飽和，嚴重時將燒毀電機。因此，頻率與電壓要成比例地改變，即改變頻率的同時控制變頻器輸出電壓，使電動機的磁通保持一定，防止弱磁和磁飽和現(xiàn)象的產生。這種控制方式多用于風機、泵類節(jié)能型變頻器[23]。電動機使用工頻電源驅動時，電壓下降那么電流增加;對于變頻器驅動，如果頻率下降時電壓也下降，那么電流是否增加？頻率下降(低速)時,如果輸出相同的功率,那么電流增加,但在轉矩一定的條件下,電流幾乎不變。采用變頻器運轉時，電機的起動電流、起動轉矩分析。采用變頻器運轉，隨著電機的加速相應提高頻率和電壓，起動電流被限制在150%額定電流以下(根據機種不同，為125%～200%)。用工頻電源直接起動時，起動電流為6～7倍，起動轉矩為70%～120%額定轉矩；對于帶有轉矩自動增強功能的變頻器，起動轉矩為100%以上，可以帶全負載起動。V/f模式的意思是頻率下降時電壓V也成比例下降，這個問題已在答復前面說明。V與f的比例關系是考慮了電機特性而預先決定的，通常在控制器的存儲裝置(ROM)中存有幾種特性，可以用開關或標度盤進行選擇。按比例地改V和f時，電機的轉矩變化情況。頻率下降時完全成比例地降低電壓，那么由于交流阻抗變小而直流電阻不變，將造成在低速下產生地轉矩有減小的傾向。因此，在低頻時給定V/f,要使輸出電壓提高一些,以便獲得一定地起動轉矩,這種補償稱增強起動。可以采用各種方法實現(xiàn),有自動進行的方法、選擇V/f模式或調整電位器等方法[20]。閉環(huán)、開環(huán)的意義。給所使用的電機裝置設速度檢出器(PG)，將實際轉速反響給控制裝置進行控制的，稱為“閉環(huán)〞，不用PG運轉的就叫做“開環(huán)〞。通用變頻器多為開環(huán)方式，也有的機種利用選件可進行PG反響。實際轉速對于給定速度有偏差時處理方法。開環(huán)時，變頻器即使輸出給定頻率，電機在帶負載運行時，電機的轉速在額定轉差率的范圍內(1%～5%)變動。對于要求調速精度比擬高，即使負載變動也要求在近于給定速度下運轉的場合，可采用具有PG反響功能的變頻器(選用件)。失速防止功能就是如果給定的加速時間過短，變頻器的輸出頻率變化遠遠超過轉速(電角頻率)的變化，變頻器將因流過過電流而跳閘，運轉停止，這就叫作失速。為了防止失速使電機繼續(xù)運轉，就要檢出電流的大小進行頻率控制[9]。當加速電流過大時適當放慢加速速率。減速時也是如此。兩者結合起來就是失速功能。變頻器選型時要確定以下幾點：〔1)采用變頻的目的；恒壓控制或恒流控制等。〔2)變頻器的負載類型；如葉片泵或容積泵等，特別注意負載的性能曲線，性能曲線決定了應用時的方式方法。〔3)變頻器與負載的匹配問題：電壓匹配：變頻器的額定電壓與負載的額定電壓相符；電流匹配：普通的離心泵，變頻器的額定電流與電機的額定電流相符。對于特殊的負載如深水泵等那么需要參考電機性能參數(shù)，以最大電流確定變頻器電流和過載能力；轉矩匹配：這種情況在恒轉矩負載或有減速裝置時有可能發(fā)生?！?)在使用變頻器驅動高速電機時，由于高速電機的電抗小，高次諧波增加導致輸出電流值增大。因此用于高速電機的變頻器的選型，其容量要稍大于普通電機的選型?！?)變頻器如果要長電纜運行時，此時要采取措施抑制長電纜對地耦合電容的影響，防止變頻器出力缺乏，所以在這樣情況下，變頻器容量要放大一檔或者在變頻器的輸出端安裝輸出電抗器?！?)對于一些特殊的應用場合，如高溫，高海拔，此時會引起變頻器的降容，變頻器容量要放大一擋[12]。綜合上面的選型要求我選擇松下VF0變頻器作為本畢業(yè)設計的硬件材料。為了滿足各類機器小型化的需要，實現(xiàn)了同類產品中最小型化的目標.0.2KW和0.4KW型，寬78mm×高110mm，體積僅松下公司過去產品的40%～50%.可與PLC直接調節(jié)頻率、直接接收PLC的PWM信號并可控制電動機頻率.采用了新設計的調頻電位器，用操作盤就可容易地操作正轉/反轉.內裝8段速控制制動功能〔0.2KW無制動功能〕，再試功能等[15].圖3.3操作面板的詳細說明圖3.3.2變頻器的接線變頻器的主接線圖接線〕將電源連接到輸入端子〔L,N)上，電動機連接到輸出端子(UVW)上。〔2〕電源和電動機的端子請使用帶套筒的圓形壓緊式端子。〔3〕主電路接線后，一定要確認連接的是否牢固。否那么一旦控制電路接線后會因電線的進出收到限制而不能從新擰緊主電路?！?〕以最短的方式連接到大容量電源變壓器時〔500kv以上〕，在變頻器的輸入端一定要設置改善功率因數(shù)的扼流圈。〔5〕有關連接設備和電線尺寸等參照接線圖，變頻器的輸入端必須設置過電流、短路以及漏電保護設備[17]。3.3.3VF0變頻器工作模式及控制方式••監(jiān)控模式、3.旋轉方向設定模式、4.功能設定模式。通常情況下使用輸出頻率•電流顯示模式。施加電源時即是這種模式。變頻器控制方式：1、U/f=C的正弦脈寬調制〔SPWM〕控制方式，2、電壓空間矢量〔SVPWM〕控制方式，3、矢量控制〔VC〕方式，4、直接轉矩控制〔DTC〕方式，5、矩陣式交—交控制方式、微型計算機和大規(guī)模集成電路為根底的全數(shù)字化控制技術、自整定技術等。3.3.4VF0變頻器的頻率設定正轉運行/反轉運行方式(將參數(shù)P08設定為“0〞)：按下操作面板上的上升鍵(正轉)或下降(反轉)來選擇旋轉方向,按下RUN鍵那么開始運行.按下STOP鍵為停止運行，僅按下RUN鍵時不會運行。當頻率設定為數(shù)字設定方式,MOP功能不能使用。運行/停止旋轉方向模式設定方式(參數(shù)P08設定為“1〞)最初按兩次MODE鍵使其變?yōu)樾D方向設定模式,用SET鍵顯示旋轉方向數(shù)據。用上升鍵或下降鍵改變旋轉方向,用SET鍵進行設定，然后,按下RUN鍵使用開始運行,按下STOP鍵使用停止運行[9]。電位器設定方式(將參數(shù)P09設定為“0〞)：旋轉操作板上的頻率設定鈕的角度進行設定.Min的位置是停止,Max的位置是最大設定頻率。數(shù)字設定方式(將參數(shù)P09設定為“1〞)：按下操作面板上的MODE鍵,選擇頻率設定模式(Fr),按下SET鍵之后,顯示出用上升鍵或下降鍵所設定的頻率,按下SET鍵進行設定確定.另外,在運行過程中可以通過持續(xù)按著上升鍵或下降鍵而改變頻率(而稱為MOP功能).但是,當參數(shù)P08為“1〞時,MOP功能不能使用。4系統(tǒng)的硬件設計4.1PLC的介紹PLC〔可編程邏輯控制器〕是用于各種自動控制系統(tǒng)和過程的可控網絡集線器。他們包含多個輸入輸出，輸入輸出是用晶體管和其它電路，模擬開關和繼電器來控制設備的。PLCS用軟件接口，標準計算器接口，專門的語言和網絡設備編程[17]。可編程邏輯控制器I/O通道規(guī)那么包括所有的輸入觸點和輸出觸點，擴展能力和最大數(shù)量的通道。觸點數(shù)量是輸入點和輸出點的總和。PLCS可以指定這些值的任何可能的組合。擴展單元可以被堆棧或互相連接來增加總的控制能力。最大數(shù)量的通道是在一個擴展系統(tǒng)中輸入和輸出通道的最大總數(shù)量。PLC系統(tǒng)規(guī)那么包括掃描時間，指令數(shù)量，數(shù)據存儲和程序存儲。掃描時間是PLC需要的用來檢測輸入輸出模塊的時間。指令是用于PLC軟件〔例如數(shù)學運算〕的標準操作。數(shù)據存儲是存儲數(shù)據的能力。程序存儲是控制軟件的能力[13]。用于可編程邏輯控制器的輸入設備包括DC，AC，中間繼電器，熱電偶，RTD，頻率或脈沖，晶體管和中斷信號輸入；輸出設備包括DC，AC，繼電器，中間繼電器，頻率或脈沖[15]?？删幊踢壿嬁刂破饔酶鞣N軟件編程語言來控制。這些語言包括IEC61131-3，順序執(zhí)行表〔SFC〕，動作方塊圖〔FBD〕，梯形圖〔LD〕，結構文本〔ST〕，指令序列〔IL〕，繼電器梯形圖〔RIL〕，流程圖，C語言和Basic語言。IEC61131-3編程環(huán)境能支持五種語言，用國際標準加以標準，分別為SFC，F(xiàn)BD，LD，ST和IL。這便允許了多賣主兼容性和多種語言編程[18]。SFC是一種圖表語言，它提供了編程順序的配合，就能支持順序選擇和并列選擇，二者擇其一即可。FBD用一種大的運行庫，以圖表形式建立了一些復雜的過程。標準數(shù)學和邏輯運行可以與用戶交流和接口運行相結合。LD是適用于離散控制和互鎖邏輯的圖表語言。它在離散控制上與FBD是完全兼容的。ST是一種文本語言，用于復雜的數(shù)學過程和計算，不太適用于圖表語言。IL是與組合編碼相似的低級語言。它用在相比照擬簡單的邏輯指令。繼電器梯形圖或梯形圖是適用于可編程邏輯控制器的重要的編程語言。梯形圖編程是設計成繼電器邏輯程序的圖表表示法。流程圖是一種圖表語言，用于在一個控制器或應用軟件中描述順序操作，它用于建立有標準組件的可循環(huán)使用的運行庫。C語言是一種高級編程語言，適用于處理最復雜的計算，連續(xù)的數(shù)據采集任務。它典型地在PC機上運行調試。BASIC語言是用于處理數(shù)據的連續(xù)的數(shù)字采集和接口運行的高級語言[5]。4.2PLC的組成PLC的內部結構采用了典型的計算機結構，PLC主要是由RAM,CPU,ROM和專設計的輸入輸出接口電路等組成，如下列圖所示：圖4.1PLC結構示意圖(1)中央處理機，即PLC的大腦，它由中央處理器(CPU)和存儲器等組成。中央處理器(CPU)一般由運算器、控制電路和存放器等組成，這些電路通常都集成在一個芯片上。CPU通過數(shù)據總線、地址總線和控制總線與輸入輸出(I/O)接口電路、存儲單元相連接。存儲器是具有記憶功能的半導體電路，用來存放用戶程序、系統(tǒng)的程序、邏輯變量和其它一些信息[16]。(2)電源部件，是將交流電源轉換成供PLC的中央處理器、存儲器等電子電路工作所需要的直流電源，使PLC能正常工作，PLC內部電路使用的電源是整機的能源供應中心，它的好壞直接影響PLC的功能和可靠性。因此目前大局部PLC采用開關式稍壓電源供電[5]。(3)輸入、輸出局部是PLC與被控對象相連接的接口電路。用戶設備需輸入PLC的各種控制信號，如選擇開關、限位開關、行程開關、操作按鈕以及其它一些傳感器輸出的模擬量或開關量等。通過輸入接口電路將這些控制信號轉換成PLC中央處理器能夠接收和處理的信號。輸出接口電路將中央處理器送出的弱電控制信號轉換成現(xiàn)場需要的強電信號，以驅動電機、電磁閥、接觸器等被控設備的執(zhí)行元件[16]。除了上述的幾個主要局部外，PLC上還配有和各種外圍設備的接口，均用插座引出到外殼上，使PLC可配接計算機、編程器、錄音機、打印機以及串行通信模塊、A/D、D/A模塊等，可以通過電纜十分方便地進行連接。4.3PLC的工作原理PLC運行時，需要進行大量的操作，這迫使PLC中的CPU只能根據分時操作原理，按一定的順序，每一時刻執(zhí)行一個操作。這種分時操作的方式，稱為CPU的掃描工作方式，是PLC進行實時控制的常用的一種方式[11]。PLC用于控制的還有中斷方式，在中斷請求被響應后，CPU停止正在運算的程序，轉去執(zhí)行相關的中斷處理，待處理完畢，返回運行原來的程序。顯然在中斷方式下工作，使PLC的資源得到了充分的利用。處理中斷時要分清各中斷請求的輕重緩急，假設所有工作都由中斷方式來處理就使問題復雜化了，最好采用掃描加中斷的處理方式。除了中斷，還可利用I/O立即刷新的方法加快對輸入信號的響應，假設將中斷與立即刷新合并使用，可使輸出得到更快的反響[14]。PLC雖然具有微機的許多特點，但PLC的工作方式卻與微機有很大不同。微機一般采用等待命令的工作方式，如常見的I/O掃描方式或鍵盤掃描方式，I/O動作或有鍵按下那么轉入相應的子程序，無鍵按下那么繼續(xù)掃描。PLC那么采用循環(huán)掃描工作方式，在PLC中，用戶程序按先后順序存放，CPU周而復始的循環(huán)執(zhí)行程序，從第一條指令開始執(zhí)行，直至遇到結束符后才返回到第一條。PLC的這種工作方式是在系統(tǒng)軟件的控制下進行，順次掃描各輸入點的狀態(tài)，按用戶程序進行運算處理，然后順序向輸出點發(fā)出相應的控制信號。整個工作過程共分為五個階段:自診斷，與編程器等的通信，輸入采樣，用戶程序執(zhí)行，輸出刷新[18]。〔1)每次掃描用戶的程序之前，PLC都會先執(zhí)行故障自診斷程序。自診斷內容分別為CPU,I/O局部、存儲器等。如發(fā)現(xiàn)異常即停機，并顯示出錯;假設自診斷正常，那么PLC繼續(xù)向下掃描?！?)PLC自檢查是否有與編程器、計算機等的通信請求，假設符合通訊的條件那么進行相應處理，如接收由編程器送來的程序、命令和各種數(shù)據，并把要顯示的狀態(tài)、數(shù)據、以及出錯信息等發(fā)送給編程器并進行顯示。如果有與計算機等的通信請求，也在這段時間完成數(shù)據的接受和發(fā)送任務。〔3)PLC的中央處理器對各個輸入端進行掃描，并將輸入端的狀態(tài)送到輸入到狀態(tài)存放器中，這個階段及為輸入采樣階段?！?)中央處理器CPU將指令逐條凋出并執(zhí)行，以對輸入和原輸出狀態(tài)(這些狀態(tài)統(tǒng)稱為數(shù)據)進行“處理〞，即按程序對數(shù)據進行邏輯、算術運算，再將正確的結果送到輸出狀態(tài)存放器中，這個階段及為程序執(zhí)行階段?！?)當PLC把所有的指令執(zhí)行完時，PLC會集中把輸出狀態(tài)存放器的狀態(tài)通過輸出部件轉換成被控設備所能接受的電壓或電流信號，從而驅動被控設備，這個階段及為輸出刷新階段。上面是PLC五個階段的工作過程，稱為一個掃描周期，在完成一個周期后，又重新執(zhí)行上述過程，PLC掃描周而復始地進行。掃描周期的長短是PLC的重要指標之一，在不考慮第二個因素(和編程器等外圍設備通訊)時，掃描周期T為:T=(讀入一點時間X輸入點數(shù))+(運算速度X程序步數(shù))+(輸出一點時間X輸出點數(shù))+故障診斷時間顯然掃描時間主要取決于程序的長短，一般每秒鐘可掃描數(shù)十次以上，這對于工業(yè)設備通常并沒有什么太大影響，但是對控制時間要求比擬嚴格，響應速度要求快的系統(tǒng)，就應該精確的計算響應時間，細心編排程序，合理安排指令的順序，從而盡可能的由減少掃描周期造成的響應延時等不良影響[15]。PLC與繼電接觸器控制的最重要區(qū)別之一就是工作方式不同，繼電接觸器是以“并行〞方式工作的，也就是說是按同時執(zhí)行命令的工作方式，只要繼電接觸器形成電流通路，就可能有幾個電器同時動作，這樣做可能會導致被控對象做出錯誤的響應。而PLC采用反復掃描的工作方式，“反復掃描〞是循環(huán)地連續(xù)逐條執(zhí)行程序，任一時刻它只能執(zhí)行一條指令，也就是說PLC是以“串行〞方式工作。PLC這種串行工作方式的優(yōu)點就是可以防止繼電接觸器控制的觸點競爭、時序失配問題?？梢钥闯?，PLC采用循環(huán)掃描的工作方式也是區(qū)別于微機的最大特點，使用者應特別注意[20]。4.4PLC型號的選擇在PLC系統(tǒng)設計時，首先應確定控制方案，下一步工作就是PLC工程設計選型。工藝流程的特點和應用要求是設計選型的主要依據。PLC及有關設備應是集成的、標準的，按照易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個整體，易于擴充其功能的原那么選型所選用PLC應是在相關工業(yè)領域有投運業(yè)績、成熟可靠的系統(tǒng)，PLC的系統(tǒng)硬件、軟件配置及功能應與裝置規(guī)模和控制要求相適應。熟悉可編程序控制器、功能表圖及有關的編程語言有利于縮短編程時間，因此，工程設計選型和估算時，應詳細分析工藝過程的特點、控制要求，明確控制任務和范圍確定所需的操作和動作，然后根據控制要求，估算輸入輸出點數(shù)、所需存儲器容量、確定PLC的功能、外部設備特性等，最后選擇有較高性能價格比的PLC和設計相應的控制系統(tǒng)[6]。根據本設計的要求從輸入輸出〔I/O〕點數(shù)、存儲器容量、各項控制功能和機型的考慮以及性價比等各方面的因素，因此該系統(tǒng)設計選擇了松下FP-C32PLC。4.5I/O地址分配表表4.1I/O地址分配表PLC的I/O地址連接的外部設備系統(tǒng)中的功能X0SB1停止X1SA1啟動1速X2SA2啟動2速X3SA3啟動3速X4SA4啟動4速X5SA5啟動5速X6SB2正轉X7SB3反轉Y07變頻器的輸入端子多功能的速度輸入選擇端子Y18Y29Y35〔正向〕電動機方向控制端Y46〔反向〕圖4.2PLC正反轉五段速程序調試連接圖圖4.3電機正反轉五段調速連接圖圖4.4電機正反轉控制電路接線電機正反轉運行說明按下SB2按鈕KM2線圈失電〔線線主觸點閉合電動機正傳KM1輔助動合觸點閉合〔自鎖〕KM1輔助動斷觸點斷開〔互鎖〕按下SB3按鈕KM1線圈失電〔線主觸點斷開電動機停止KM1輔助動合觸點斷開〔自鎖KM1輔助動斷觸點閉合〔互鎖〕KM2線主觸點斷開電動機反轉KM2輔助動合觸點閉合〔自鎖〕KM2輔助動斷觸點斷開〔互鎖〕按下SB1按鈕電機急速停止4.7.1控制方案本次畢業(yè)設計控制方案采是用PLC和變頻器實現(xiàn)對電機的開環(huán)五段正反轉速控制，基于松下VFO系變頻器的八段速功能，在變頻器中設置五個不同的輸出頻率，建立PLC與變頻器的連接，通過PLC編程來控制變頻器的輸出，從而到達控制電機轉速的目的。在此我們通過外部的8個按鈕作為PLC的輸入，分別控制電機的正反轉、停止及五個段速檔位。具體實現(xiàn)步驟為:〔1)設置變頻器參數(shù)；〔2)建立PLC與變頻器的連接；〔3)編寫PLC程序來控制變頻器的輸出。圖4.5變頻器八段速運行圖4.7.2變頻器參數(shù)設置松下VFO系列變頻器具有外部控制的功能，要實現(xiàn)PLC對變頻器輸出頻率的控制，需對變頻器的內部參數(shù)進行設置。八段速控制設計中變頻器參數(shù)設置具體如下:參數(shù)P03設定為FF，P03為FF模式參數(shù)，設定為FF時為自由模式時，可用P15,P16設定V/F方式，用P15設定最大輸出頻率，用P16設定基底頻率。參數(shù)P08設定為3，P08為選擇運行指令參數(shù)，可選擇操作板(面板操作)或用外控操作的輸入信號來進行運行/停止、正轉/反轉。設定為數(shù)值3時，變頻器山外部的輸入信號來控制運行/停止、正轉/反轉的操作。參數(shù)P09設定為4時，P09為頻率設定信號，可選擇利用板前操作或用遙控操作的輸入信號來進行頻率操作的輸入信號。設定為數(shù)值4時，設定內容由變頻器面板上的電位器進行設定，此設定值即為八段速的第1速頻率。參數(shù)P15設定為100HZ,P16設定為50H,P15,P16為最大輸出頻率、基底頻率。用參數(shù)P15設定最大輸出頻率，數(shù)據設定范圍為50.0-25.0(Hz);用參數(shù)P16設定基底頻率，數(shù)據設定范圍為45.0-25.0(Hz)。參數(shù)P19--P21都設定為O，P19-P21為SW1.2.3功能選擇，用于設定SW123(控制電路端子N0.7,8,9)的控制功能。P19設定為0即為多速SW1輸入，P20設定為0即為多速SW2輸入，P21設定為0即為多速SW3輸入。參數(shù)P32-P38分別設定為10,15,20,25,30,35,40P32-P38為第2-8速頻率，可設定進行多速運行的第2-8速頻率。其中參數(shù)P32設定第2速頻率，參數(shù)P33設定第3速頻率，參數(shù)P34設定第4速頻率，參數(shù)P35設定第5速頻率，參數(shù)P36設定第6速頻率，參數(shù)P37設定第7速頻率，參數(shù)P38設定第8速頻率。表4.3電機正反轉五段調速變頻器的參數(shù)設置值P01P181P02P190P03FFP290P083P210P094P3225HZP15100HZP3330HZP1650HZP3435HZP171P3515HZ4.7.3PLC與變頻器的連接變頻器參數(shù)設定完之后，通過PLC與變頻器之間的連接就能實現(xiàn)PLC對變頻器輸出頻率的控制。變頻器的控制電路共有14個端子，分別為端子A、B、C、和端子1—11。圖4.6變頻器的控制電路圖其中端子A,B,C為繼電器輸出端子;端子1為頻率設定用電位器連接端子;端子2為頻率設定模擬信號的輸入端子;端子3為1,2,4-9端子的共用端子;端子4為多功能模擬信號輸出端子;端子5為運行/停止、正轉運行信號的輸入端子;端子6為正轉/反轉、停止運行信號的輸入端子;端子7為多功能控制信號SW1的輸入端子;端子8為多功能控制信號SW2的輸入端子;端子9為多功能控制信號SW3的輸入端子。要實現(xiàn)對電機的八段速控制，需要將變頻器的5-9號控制端子分別與PLC的對應輸出端子相連接。其中控制端子5與PLC的Y3輸出端子相連，用于控制電機的正轉運行(OFF為停止);控制端子6與PLC的Y4輸出端子相連，用于控制電機的反轉運行(OFF為停止);控制端子7-9分別與PLC的輸出端子Y0-Y2相連。通過上面對變頻器參數(shù)的設定，此時端子7,8,9為SW多速功能。端子NO端子功能關聯(lián)數(shù)據1頻率設定用電位器連接端子〔+5V)P092頻率設定模擬信號的輸入端子P093(1)(2)(4)(9)輸入信號共用端子4多功能模擬信號輸出端子〔0~~5V)P58，,595運行停止、正轉運行信號輸入端子P086正轉反轉反轉運行信號輸入端子P087多功能控制信號說SW1的輸入端子P19，20，218多功能控制信號說SW2的輸入端子PWM控制的頻率信號切換端子P19~~P21P22~~P249多功能控制信號說SW3的輸入端子PWM控制的PWM信號輸入端子P19~~P21P22~~P2410開路式集電極輸出端子〔C:集電極〕P2511開路式集電極輸出端子〔E:發(fā)射極〕P25A繼電器接點輸出端子〔NO:出廠設置)P26B繼電器接點輸出端子(NC:出廠設置〕P26C繼電器接點輸出端子(COM)P26表4.5SW功能設定為多速功能時SW的輸入組合動作表SW1(端子NO.7)SW2(端子NO.8)SW3(端子NO.9)運行頻率OFFOFFOFF第1速ONOFFOFF第2速OFFONOFF第3速ONONOFF第4速OFFOFFON第5速ONOFFON第6速OFFONON第7速ONONON第8速這樣就可以通過控制PLC的輸出來控制變頻器的不同輸出頻率，同時使電機按不同的頻率進行運轉。其中運行頻率的大小是在變頻器的參數(shù)設置中設定的。第1速為用參數(shù)P09所設定的頻率設定信號的指令值，第2-8速為用參數(shù)P32-P38所設定的頻率。在本次設計中，我們設定電機的第1速為4Hz、第2速為25Hz、第3速為30Hz、第4速為35Hz、第5速為15Hz。5變頻調速系統(tǒng)的軟件設計5.1設計步驟〔1〕根據設計要求分析出程序流程圖；〔2〕根據程序流程圖編寫梯形圖和語句表；〔3〕將外部的接線連接正確后下載程序看其工作情況。5.2PLC程序設計通過對變頻器參數(shù)的設置及PLC與變頻器之間的連接，編寫PLC程序主控制PLC的輸出端子Y0-Y2,Y3,Y4的輸出狀態(tài)。本設計中通過外部的8個來控制PLC這些輸出端子的輸出，這8個控制按鈕分別對應PLC的X0-X7輸入端子。其中X0為停止控制輸入、X6為正轉啟動控制輸入、X7為反轉啟動控制輸入、X1-X5為第一速到第五速控制輸入。按照SW輸入組合動作表可知，要使PLC的Y0-Y4輸出端子的狀態(tài)與變頻器的控制端子N0.-N0.9的狀態(tài)和5，6的狀態(tài)對應起來，就要通過外部的8個控制按鈕來控制Y0-Y4的五種不同的狀態(tài)，其對應關系如下表所示:表5.1PLC與變頻器各端子狀態(tài)對應表變頻器端子78956Y0Y1Y2運行頻率Y3Y4X1(0N)OFFOFFOFF第1速正傳反轉X2(0N)ONOFFOFF第2速正傳反轉X3(0N)OFFONOFF第3速正傳反轉X4(0N)ONONOFF第4速正傳反轉X5(0N)OFFOFFON第5速正傳反轉5.4時序圖圖5.2正轉五段時序圖圖5.3反轉五段時序圖6電路的調試6.1PLC程序的調試按照要求正確連接好電路plc的輸入口與相應的開關連接，輸出口連接指示燈。電機正反轉五段調速的實現(xiàn)可以從PLC調試工具箱上的輸出所接指示燈的亮燈和滅燈來觀察。通過在實驗室進行程序調試驗證了plc控制電機正反轉五段調速所寫程序是正確的。下面是其中某段速的連接圖圖6.1第四速正轉顯示連接圖圖6.2第五速正轉顯示連接圖6.2PLC、電機和變頻器的連接按照外部接線圖把電路連接好，當用開關量控制某段速的啟動時變頻器操作面板上會顯示與參數(shù)設計相對應的頻率，這樣我就成功的完成了本次畢業(yè)設計的要求。圖6.3電路完整接線總結通過這次畢業(yè)設計我對松下plc變頻調速系統(tǒng)變頻器有了深刻的認識并且深入理解了其中的原理，對在做畢業(yè)設計中出現(xiàn)的問題進行認真分析解決，也鍛煉了我的動手能力。通過應用這些知識并且經過幾個月的努力我終于順利完成了畢業(yè)設計，為我4年來的大學學習做了一次考核，也為我的大學生活劃上了完美的句號?，F(xiàn)在回想起來，一路走來，有太多的感想，有快樂，有痛苦，像是打翻了五味瓶，酸，甜，苦，辣交織在一起，這一切都已成為過去，他們讓我感到充實非常。我的畢業(yè)設計題目是：基于PLC的電機變頻調速系統(tǒng)的設計。通過收索資料整理好開題報告之后，便立即投入到了我的準備工作中，用盡一切方法收集相關題材的資料，很大一局部時間是在圖書館和實驗室度過，期間遇到很多的困難就向沈老師求助，那時我才真正認識到當你全身心投入到做某件事中時，你會感到多么充實，學到的東西真的很多。做畢業(yè)設計多我來說真是一個巨大的工程，中間很多環(huán)節(jié)，環(huán)環(huán)相扣，任何一個環(huán)節(jié)出問題都會止步不前的，橫在你面前的是一個一個的難題需要你去不斷攻克。以前課堂上學到的知識，還沒有完全消化，吃透。這就需要你去查資料，求教老師和同學，自己不斷的論證、推翻、再論證，如此反復，畢業(yè)設計總算有了個皺形。面對自己的勞動成果，你會情不自禁的感到幸福。每天遨游在知識的海洋里，不停地汲取知識的營養(yǎng)，不斷的成長壯大。正所謂：“一分耕耘，一分收獲〞。附錄：附表1指令表附1；指令表附圖1正轉第一段速梯形圖附圖2正轉第二段速梯形圖附圖3正轉第三段速梯形圖附圖4正轉第四段速梯形圖附圖5正轉第五段速梯形圖附圖6反轉第一段速梯形圖附圖7反轉第二段速梯形圖附圖8反轉第三段速梯形圖附圖9反轉第四段速梯形圖附圖10反轉第五段速梯形圖附圖11運行中頻率顯示參考文獻:[2]張雪琴，常榮勝,張立濤等.基于PLC的電機變頻調速系統(tǒng)設計[J].機電信息，2023,15:152～153[4]彭燕.基PLC的控制電機變頻調速系統(tǒng)設計[J].科技資訊，2023,10:58[5]黃永紅,吉裕暉,楊東等.PLC控制電機變頻調速試驗系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)[J].電機與控制應用，2023,10:40～43[6]王建偉.基于PLC的電機變頻調速試驗系統(tǒng)開發(fā)[D].碩士學位論文.山西:中北大學,2023[7]陳元勇.PLC控制電機變頻調速試驗系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)[D].碩士學位論文.山東:山東大學,2023[8]劉建華,張靜之.三菱FX2N系列plc應用技術[M].北京市:機械工業(yè)出社，2023,05[11]鄭晟,鞏建平,張學等.現(xiàn)代可編程序控制器原理與應用[M].北京:科學出版社，elligentControlandAutomation,2023,2:330-339[13]張曉坤.可編程控制器原理及應用[M].西安:西北工業(yè)大學出版社,1998.13～18[14]崔亞軍.可編程控制器原理及程序設計[M].北京:電子工業(yè)出版社2000.2～50[15]陳雨春,李景學.可編程控制器應用軟件設計方法與技巧[M].北京:電子工業(yè)出版社，1992:5～16[16]陳宇.可編程程序控制器根底及編程技巧[M].華南理工大學出版社,1999.34～38[17]趙昌穎.電力拖動根底[M].哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學出版社,1991.68～69[18]韓安榮.通用變頻器及應用[M].北京:機械工業(yè)出版社,1991.45～48[19]張燕賓.SPWM變頻調速應用技術[M].北京:機械工業(yè)出版社,1997.12～17[20]MustafaCenkGursoyandH.VincentPoor.TheCapacityandPowerEfficiencyofOOFSKSignalingoverWidebandFadingChannels[J].IEEECommunicationsSociety2004:441-445[21]M.C.Gursoy,H.V.Poor,S.Verd´u,On-Offfrequency-shiftkeyingforwidebandfadingchannels[J].EURASIPJournalonWirelessCommunicationsandNetworking,2006[22]袁洪，李忠波.電子設計與仿真技術[M]，北京：機械工業(yè)出版社，2023,4.[23]任文霞，呂文哲，王彥朋等.電子電路仿真技術[M]，北京：中國電力出版社，2023,1.[24]董增文.基于通用變頻器的電梯PLC控制系統(tǒng)的設計[D].碩士學位論文.江西:南昌大學，2007[25]程思學.基于PLC及變頻器的集成控制方法研究及其應用[D].碩士學位論文.沈陽:沈陽工業(yè)大學，2007致謝：首先我要對我的指導老師沈老師，表示衷心的感謝。可以說沒有沈老師的嚴格要求與無私幫助，就沒有我畢業(yè)設計的順利完成。沈老師治學嚴謹，平易近人，給我以后的學習生活以及人生道路樹立了典范。這次畢業(yè)設計得到了沈老師和同學的幫助，其中我的導師沈國偉老師對我的關心和支持尤為重要，每次遇到難題，我最先做的就是向沈老師尋求幫助，而沈老師每次不管忙或閑，總會抽空來找我面談，然后一起商量解決的方法。另外，也感謝學校給予我這樣一次時機，能夠獨立地完成一個畢業(yè)設計課題，并在這個過程當中，給予我們各種方便，使我們在即將離校的最后一段時間里，能夠更多學習一些實踐應用知識，增強了我們實踐操作和動手應用能力，提高了獨立思考的能力。再一次對我的母校表示感謝。同時也感謝在整個畢業(yè)設計期間和我密切合作的同學，和曾經在各個方面給予過我?guī)椭幕锇閭儯诖髮W生活即將結束的最后的日子里，我們再一次演繹了團結合作的童話，把一個龐大的，從來沒有上手的課題，圓滿地完成了。正是因為有了你們的幫助，才讓我不僅學到了本次課題所涉及的新知識，更讓我感覺到了知識以外的東西，那就是團結的力量。在此我向我的導師和可愛的同學們致以崇高的敬意，愿他們身體健康，工作順利！
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