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傲世皇朝注冊(cè)傲世皇朝平臺(tái)【傲世皇朝注冊(cè)登錄】伺服電機(jī)是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置。可使控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號(hào)控制，并能快速反應(yīng)，在…
0.前言 最近想做一個(gè)機(jī)器人項(xiàng)目，設(shè)計(jì)中需要用到高性能超小體積的伺服電機(jī)。 電機(jī)這一塊性能滿足項(xiàng)目需求的基本上只有 無(wú)刷電機(jī)可以選了--又要大功率、大扭矩，又要體積小，成本還最好不要太高，選擇低KV值的無(wú)刷電機(jī)顯然是最合適的。我預(yù)計(jì)的方案中計(jì)劃把減速器也省略了，采用扭矩?zé)o刷電機(jī)直驅(qū)。那么作為機(jī)器人硬件三大核心部件（電機(jī)、減速器、驅(qū)動(dòng)器）之一的驅(qū)動(dòng)器，我感覺(jué)是有必要自己設(shè)計(jì)一下的，因此這里把我學(xué)習(xí)FOC過(guò)程中…
——————————————————————— 先說(shuō)工作原理： 步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度（稱為“步距角”），它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的。 可以通過(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。而伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)…
SVPWM調(diào)制中的6個(gè)非零基礎(chǔ)電壓矢量的幅值到底是Udc還是2/3Udc ? 電壓利用率為什么是1？clark變換的系數(shù)？
16年拋出來(lái)的一個(gè)問(wèn)題，無(wú)意間又看到了，感覺(jué)哪怕是個(gè)小問(wèn)題，但是能去偽存真，能為更多認(rèn)真的人所有用，那也是在改變世界 [圖片] 其實(shí)也是因?yàn)榭吹竭@位兄臺(tái)的留言，更加激發(fā)了我要寫(xiě)這篇文章；隱隱的感受，其實(shí)世界上，相似的人還是很多的，，，，要說(shuō)明白這個(gè)問(wèn)題，要從SVPWM開(kāi)始說(shuō)起。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 首先，我們直入主題，SVPWM； 空間矢量調(diào)制，區(qū)別于SPWM，我們要首先理解SVPWM怎么工作的，不亂粘…
我來(lái)說(shuō)一下這個(gè)問(wèn)題吧，我盡量說(shuō)的簡(jiǎn)單一點(diǎn)。 下圖是無(wú)刷電機(jī)的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)。 [圖片] 在這個(gè)轉(zhuǎn)子內(nèi)側(cè)，有兩個(gè)永久性磁鐵，一個(gè)是N極，一個(gè)是S極。這種結(jié)構(gòu)屬于外轉(zhuǎn)子型的無(wú)刷電機(jī)，即電機(jī)的轉(zhuǎn)子在外面，而定子在內(nèi)部。如下圖所示： [圖片] 電機(jī)的定子結(jié)構(gòu)是線圈，也就是電磁鐵。定子在內(nèi)部是固定不動(dòng)的，那么，大家來(lái)想一下，如何才能讓這個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)起來(lái)呢？ 其實(shí)這個(gè)很容易想到，利用磁鐵異性相吸的原理，如果我給定子線圈通電如下所示，會(huì)發(fā)生什么…
揭秘國(guó)產(chǎn)伺服電機(jī)的真實(shí)水平，給西門(mén)子、施耐德貼牌代工！ [圖片] [圖片] 說(shuō)之前先給大家解釋一下伺服系統(tǒng)到底是什么玩意，伺服系統(tǒng)是由伺服電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器、編碼器組成。 [圖片] 我拿6軸機(jī)器人舉個(gè)例子，方便大家理解。六軸機(jī)器人有6個(gè)關(guān)節(jié)，每個(gè)關(guān)節(jié)處都配備了一臺(tái)伺服電機(jī)，機(jī)器人為什么會(huì)動(dòng)？就是靠這個(gè)伺服電機(jī)去實(shí)現(xiàn)的，大家可以把它想象成是我們?nèi)耸值母鱾€(gè)關(guān)節(jié)的動(dòng)作?？刂破骶褪俏覀?nèi)祟惖拇竽X，它會(huì)根據(jù)程序的設(shè)定，發(fā)出各種指令，伺服驅(qū)動(dòng)…
按照知乎的模式，先做自我介紹：一名西門(mén)子伺服電機(jī)研發(fā)工程師。 我將分為四部分為大家介紹伺服電機(jī)的選型：一、常見(jiàn)伺服電機(jī)的分類 二、伺服電機(jī)選型的一般流程，注意事項(xiàng)以及改進(jìn)措施 三、西門(mén)子伺服電機(jī)選型常用的工具以及文檔資料 四、西門(mén)子伺服電機(jī)家族以及常見(jiàn)應(yīng)用的介紹 第一部分：?jiǎn)栴}中提到的伺服電機(jī)是一種怎樣的電機(jī)？ 伺服電動(dòng)機(jī)又稱為執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中作為執(zhí)行元件。按伺服電動(dòng)機(jī)使用電源性質(zhì)不同，可…
眾所周知，電機(jī)是傳動(dòng)以及控制系統(tǒng)中的重要組成部分，隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，電機(jī)在實(shí)際應(yīng)用中的重點(diǎn)已經(jīng)開(kāi)始從過(guò)去簡(jiǎn)單的傳動(dòng)向復(fù)雜的控制轉(zhuǎn)移；尤其是對(duì)電機(jī)的速度、位置、轉(zhuǎn)矩的精確控制。但電機(jī)根據(jù)不同的應(yīng)用會(huì)有不同的設(shè)計(jì)和驅(qū)動(dòng)方式，乍看下好像選型非常復(fù)雜，因此為了人們根據(jù)旋轉(zhuǎn)電機(jī)的用途，進(jìn)行了基本的分類。下面我們將逐步介紹電機(jī)中最有代表性、最常用、最基本的電機(jī)——控制電機(jī)和功率電機(jī)以及信號(hào)電機(jī)。控制電機(jī)…
對(duì)CANopen不算太熟悉，原先有一些項(xiàng)目經(jīng)歷，按照自己的理解寫(xiě)一寫(xiě)，歡迎大家指正。 CANopen協(xié)議是在ISO11898基礎(chǔ)上的應(yīng)用層協(xié)議，物理層（雙絞線歐電阻等）和數(shù)據(jù)鏈路層（數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)）一致，但是定義了應(yīng)用層（ID的確定、傳輸數(shù)據(jù)的格式定義、節(jié)點(diǎn)對(duì)報(bào)文的發(fā)送與響應(yīng)方式）。打個(gè)比方，ISO11898定義了信封的規(guī)格、信紙的大小和疊法、必須有6位的郵政編碼，但是沒(méi)說(shuō)郵政編碼的規(guī)則以及信的寫(xiě)法，你想怎么寫(xiě)都可以，只要和別…
全自動(dòng)航模電機(jī)繞線工位同時(shí)工作并繞多股銅線.可非標(biāo)定制特殊定子鐵芯繞線方案，適用各類外繞定子繞線.夾具模塊化的設(shè)計(jì)，讓換型更簡(jiǎn)便； 4.可調(diào)機(jī)種多、切換迅速，效率高，…
本文簡(jiǎn)單的介紹了常用的馬達(dá)種類、特點(diǎn)。 “嗡嗡嗡”的轉(zhuǎn)子馬達(dá)轉(zhuǎn)子馬達(dá)：利用電磁感應(yīng)，用電流導(dǎo)致的磁場(chǎng)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生振動(dòng)。隨著發(fā)展，逐步衍生出圓形轉(zhuǎn)子馬達(dá)，它的樣式和小號(hào)紐扣電池相似，適合于纖薄化的智能手機(jī)，而且振動(dòng)時(shí)的噪音變低了。轉(zhuǎn)子馬達(dá)的成本是最低的。不過(guò)這種類型的馬達(dá)有如下缺點(diǎn)：?jiǎn)?dòng)慢、觸發(fā)振動(dòng)反饋時(shí)有明顯的滯后感、振感松散不集中且缺乏方向感。因此，手機(jī)在振動(dòng)時(shí)的感覺(jué)和打王者榮耀延時(shí)高的…
原創(chuàng) 財(cái)神 機(jī)械與藝術(shù) 文中參考文獻(xiàn)，模型源文件均提供下載，見(jiàn)文末。 [圖片] 圖1 伺服電機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖（來(lái)源：百度） 財(cái)神哥剛工作的那會(huì)兒，年少輕狂，就像剛高考完的高中生上知天文下知地理，總覺(jué)得自己能徒手造高達(dá)。記得當(dāng)時(shí)接手一個(gè)旋轉(zhuǎn)盤(pán)的設(shè)計(jì)，見(jiàn)下圖。 [圖片] 圖2 轉(zhuǎn)臺(tái)三維模型在把機(jī)械機(jī)構(gòu)確定完后，一通受力分析，等效力矩計(jì)算，一個(gè)數(shù)據(jù)清晰的電機(jī)選型躍然紙上，然后興沖沖的把報(bào)告交給總工。你以為總工會(huì)劈頭蓋臉的數(shù)落我一頓…
為什么永磁同步電機(jī)初始位置定位時(shí)，給-90度的電角度就能實(shí)現(xiàn)初始定位，這是怎么理解的？
之前寫(xiě)的不怎么詳細(xì)，就重新整理了下寫(xiě)了下來(lái)?；蛟S題主已經(jīng)明白了，那就給后來(lái)想了解這個(gè)問(wèn)題的人作個(gè)參考吧。 更新于2018-01-15 對(duì)永磁同步電機(jī)進(jìn)行控制的時(shí)候，一般將轉(zhuǎn)子磁極方向和alpha軸（亦即A相軸）正向重合的位置作為轉(zhuǎn)子零位（轉(zhuǎn)子在此位置時(shí)角度為0°），如圖1所示。然后控制算法依據(jù)FOC產(chǎn)生一個(gè)超前90°的電流is來(lái)拖動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)起來(lái)。 [圖片] 上電時(shí)編碼器初始為0，但是上電時(shí)轉(zhuǎn)子位置是隨機(jī)的，不妨假設(shè)為125°，如圖2所示。…
499, 還要啥自行車！你想要知道的小米準(zhǔn)直驅(qū)關(guān)節(jié)模組CyberGear都在這里
在昨天雷總的年度發(fā)布會(huì)上，小米機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室發(fā)布了兩款產(chǎn)品： CyberDog 2-高性能仿生四足機(jī)器狗：CyberDog 2小米商城購(gòu)買鏈接 ；CyberGear-高性能準(zhǔn)直驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)模組：CyberGear小米商城購(gòu)買鏈接 ； [圖片] CyberDog 2屬于鐵蛋的第二代系列，相信大家很早已經(jīng)熟悉。這篇文章主要給大家介紹一下CyberGear微電機(jī)，CyberGear本質(zhì)上是大家熟知的QDD(Quasi-Direct Drive)關(guān)節(jié)模組，也就是準(zhǔn)直驅(qū)關(guān)節(jié)模組，CyberDog-2的12個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度就是由CyberG…
浙大小碩，控制出身；拋磚引玉，大神輕拍。 先上結(jié)論: 單單伺服電機(jī)方面，個(gè)人覺(jué)得日本最好；歐美底子比較好，我們正迎頭趕上。下面分幾個(gè)方面討論一下， 1、轉(zhuǎn)矩波動(dòng)結(jié)論:日系優(yōu)于歐美與國(guó)產(chǎn)。 由于機(jī)床應(yīng)用，對(duì)這個(gè)指標(biāo)要求較高，一般，曲面加工的顆粒度指標(biāo)決定于此，特別是機(jī)床應(yīng)用的刀軸，而正常加工，進(jìn)刀過(guò)程中刀軸伺服負(fù)載一般為10%左右。另一方面，如果以轉(zhuǎn)矩波動(dòng)值除以當(dāng)前伺服輸出轉(zhuǎn)矩，畫(huà)一條曲線%額定負(fù)…
本節(jié)講伺服電機(jī)的原理 A板塊屬于電氣基礎(chǔ)知識(shí) 喜歡的朋友，幫忙點(diǎn)個(gè)贊，關(guān)注一下，精彩繼續(xù)。 更多系列，敬請(qǐng)期待。 (1)A01-A20(電磁學(xué)) (2)A21-A30(電路基礎(chǔ)) (3)A31-A50(模擬電路) (4)A51-A70(數(shù)字電路) (5)A…
查閱 n^2 的各方資料，對(duì) BLDC&PMSM 進(jìn)行一個(gè)大綜合、大整理，查閱、比較和整理 大量的 網(wǎng)絡(luò)教程、大廠手冊(cè)、開(kāi)源解決方案，在這里形成 原理和解決方案 的打通式介紹。 我的相關(guān)項(xiàng)目的開(kāi)源部分 iBLDC 項(xiàng)目倉(cāng)庫(kù) ，包括 方案原理的詳細(xì)介紹、原理圖、Multisim 仿真 等豐富資料。本文所分享的資料： 搜集大量的教程文檔、大廠手冊(cè)：鏈接：提取碼：XHYD （侵刪）（497MB） 搜集的 大廠方案 + Github 開(kāi)源項(xiàng)目：…
伺服電機(jī)的剛性，慣量如何理解？伺服電機(jī)剛性過(guò)大，剛性不足，慣量過(guò)大，慣量不足，具體表現(xiàn)是怎樣的？
瀉藥。 要說(shuō)剛性，先說(shuō) 剛度。系統(tǒng)的剛度分為機(jī)械剛度和伺服剛度，其中機(jī)械剛度是指系統(tǒng)機(jī)械部件在載荷的作用下，產(chǎn)生單位變形所需要的載荷的大小，它反映了機(jī)械結(jié)構(gòu)抵抗變形的能力。 伺服剛度分為伺服靜剛度和伺服動(dòng)剛度 伺服靜剛度是指在恒定外載荷作用下，伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)抵抗位置偏差的能力，也就是伺服電機(jī)為消除位置偏差而產(chǎn)生的扭矩(或力載荷)與位置偏差之比。 伺服動(dòng)剛度是指在動(dòng)態(tài)外載荷作用下，進(jìn)給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 抵抗位置偏差…
一勞永逸的機(jī)器人全能動(dòng)力方案——odrive_ros2_control
本專欄又鴿了一段時(shí)間哈，在此期間我終于把去年留的大坑給填上了：通用機(jī)器人動(dòng)力方案！ 有多通用呢？以幾乎零代碼的形式快速搭建各種類型的機(jī)器人，包括機(jī)械臂、移動(dòng)機(jī)器人、機(jī)器狗、外骨骼等。但凡你能想到的需求，基本都能滿足。聽(tīng)起來(lái)是不是很神奇，有這種好事？ 動(dòng)機(jī)其實(shí)機(jī)器人社區(qū)中一直存在對(duì)通用動(dòng)力方案的呼聲。ROS的出現(xiàn)極大方便和規(guī)范了機(jī)器人開(kāi)發(fā)。由于使用統(tǒng)一的消息格式，很多傳感器都可以互相替代，但對(duì)于驅(qū)動(dòng)器…
