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金巴黎娛樂注冊-平臺注冊免費在線. 伺服電動機的分類 普通直流伺服電動機 直流伺服電動機 低慣量直流伺服電動機 直流力矩電動機 兩相感應(yīng)伺服電動機 交流伺服電動機 三相感應(yīng)伺服電動機 無刷永磁伺服電動機 直線伺服電動機;寬廣的調(diào)速范圍 機械特性和調(diào)節(jié)特性均為線性 無“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象 快速響應(yīng)。 此外，還要求伺服電動機的控制功率小、重量輕、體積小等。;一、直流伺服電動機的構(gòu)成;1. 轉(zhuǎn)子（又稱電樞） 由鐵芯、繞組（線圈）、換向器組成。;旋轉(zhuǎn)方向;根據(jù)勵磁線圈和轉(zhuǎn)子繞組的聯(lián)接關(guān)系，勵磁式的 直流電機又可細分為：; 二、 工作原理 ;注意：換向片和電源固定聯(lián)接，線圈無論怎樣轉(zhuǎn)動，總是上半邊的電流向里，下半邊的電流向外。電刷壓在換向片上。;F;直流發(fā)電機;三.電樞電動勢及電壓平衡關(guān)系;根據(jù)右手定則知，E 和原通入的電流方向相反，其大小為：;2. 電樞繞組中電壓的平衡關(guān)系;四. 電磁轉(zhuǎn)矩;2、轉(zhuǎn)矩平衡關(guān)系;例：;根據(jù)直流電動機轉(zhuǎn)速公式:;調(diào)節(jié)電動機轉(zhuǎn)速的三種方法：; 三種調(diào)速方法的性能與比較： 1.改變電阻Ra只能有級調(diào)速； 2.減弱磁通?能夠平滑調(diào)速，但調(diào)速范圍不大，可在基速以上作小范圍的弱磁升速。 3.調(diào)節(jié)電壓Ua調(diào)速能在較大的范圍內(nèi)無級平滑調(diào)速。;直流伺服電動機的控制方式： 把控制信號作為電樞電壓Ua來控制電動機的轉(zhuǎn)速，叫電樞控制。 把控制信號加在勵磁繞組上，通過控制磁通? 來控制電動機的轉(zhuǎn)速，叫磁場控制。;1. 電樞控制 勵磁磁通保持不變，改變電樞繞組的控制電壓。當(dāng)電動機的負載轉(zhuǎn)矩不變時，升高電樞電壓，電機的轉(zhuǎn)速就升高；反之轉(zhuǎn)速就降低。電樞電壓等于零時，電機不轉(zhuǎn)。電樞電壓改變極性時，電機反轉(zhuǎn)。; 電樞繞組電壓保持不變，改變勵磁回路的電壓。若電動機的負載轉(zhuǎn)矩不變，當(dāng)升高勵磁電壓時，勵磁電流增加，主磁通增加，電機轉(zhuǎn)速就降低；反之，轉(zhuǎn)速升高。改變勵磁電壓的極性，電機轉(zhuǎn)向隨之改變。 盡管磁場控制也可達到控制轉(zhuǎn)速大小和旋轉(zhuǎn)方向的目的，但勵磁電流和主磁通之間是非線性關(guān)系，且隨著勵磁電壓的減小其機械特性變軟，調(diào)節(jié)特性也是非線性的，故少用。;伺服電動機的運行特性包括機械特性和調(diào)節(jié)特性。;圖1-2 直流伺服電動機的機械特性;（1）n0、Te、k的物理意義 理想空載轉(zhuǎn)速n0：n0是電磁轉(zhuǎn)矩Te=0時的轉(zhuǎn)速，由于電機空載時Te=T0，電機的空載轉(zhuǎn)速低于理想空載轉(zhuǎn)速。;（1）n0、Te、k的物理意義 ;（1）n0、Te、k的物理意義 ; n0和Tk都與電樞電壓成正比，而斜率k則與電樞電壓無關(guān)。對應(yīng)于不同的電樞電壓可以得到一組相互平行的機械特性曲線。;調(diào)節(jié)特性是指負載轉(zhuǎn)矩不變時，電機轉(zhuǎn)速與電樞電壓之間的函數(shù)關(guān)系，即 由 得 ;圖1-4 直流伺服電動機的調(diào)節(jié)特性;始動電壓Ua0： Ua0是電動機處在待動而又未動臨界狀態(tài)時的控制電壓。;斜率k1： 是由電機本身參數(shù)決定的常數(shù)，與負載無關(guān)。; 總阻轉(zhuǎn)矩Ts變化時， ，斜率k1保持不變。 因此對應(yīng)于不同的總阻轉(zhuǎn)矩 ，可以得到一組相互平行的調(diào)節(jié)特性。; 當(dāng)電動機轉(zhuǎn)速很低時，轉(zhuǎn)速就不均勻，出現(xiàn)時快、時慢，甚至?xí)簳r停一下的現(xiàn)象，這種現(xiàn)象稱為直流伺服電動機低速運轉(zhuǎn)的不穩(wěn)定性。;電刷接觸壓降的影響 低速時，控制電壓很低，電刷和換向器之間的接觸壓降開始不穩(wěn)定，影響電樞上有效電壓的大小，從而導(dǎo)致輸出轉(zhuǎn)矩不穩(wěn)定。 電刷和換向器
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