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工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)關(guān)鍵信息機(jī)器人包括了工業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人和特種機(jī)器人。2019年工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模189億美元，占機(jī)器人總體營(yíng)收的54%。中國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷售額為57億美元，約占全球市場(chǎng)的1/3。
2015-2019年，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)銷售額平均增速高于全球水平。2015-2019年全球工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)的平均增速為12%，而中國(guó)市場(chǎng)的平均增速達(dá)到17%。主要原因是不同市場(chǎng)所處的發(fā)展階段不同，目前國(guó)內(nèi)機(jī)器人行業(yè)密度遠(yuǎn)低于主要發(fā)達(dá)國(guó)家，但是隨著中國(guó)人口紅利的逐漸消失，生產(chǎn)制造更加依賴技術(shù)進(jìn)步，工業(yè)機(jī)器人密度提升成為必然趨勢(shì)。
行業(yè)具有明顯的周期性，2019Q4-2020H1工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量增速企穩(wěn)回升。2018年以來(lái)，全球?qū)嶓w經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)乏力，中國(guó)汽車行業(yè)、中小企業(yè)景氣度不高，削弱了汽車工業(yè)、通用工業(yè)企業(yè)的固定資產(chǎn)投資計(jì)劃，自動(dòng)化資本支出下滑。我國(guó)工業(yè)企業(yè)產(chǎn)成品周期持續(xù)時(shí)間約為3-4年，每輪周期平均上行1-2年、下行2年。
全球工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)集中度較高，四大家族借助汽車產(chǎn)業(yè)升級(jí)，奠定全球領(lǐng)先地位。全球機(jī)器人市場(chǎng)主要以工業(yè)機(jī)器人“四大家族”為代表的歐、日系企業(yè)占領(lǐng)，包括發(fā)那科（FANUC）、安川（Yaskawa）、ABB、庫(kù)卡（KUKA），市場(chǎng)份額合計(jì)達(dá)到50%以上。發(fā)那科成立于1956年，為日本企業(yè)，主營(yíng)專業(yè)數(shù)控系統(tǒng)生產(chǎn)，其工業(yè)機(jī)器人精度高，工藝控制敏捷，小型化優(yōu)勢(shì)明顯。安川電機(jī)成立于1915年，同樣為日本企業(yè)，以關(guān)鍵零部件伺服和運(yùn)動(dòng)控制器起家。ABB為瑞士企業(yè)，其生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人廣泛運(yùn)用于焊接、裝配、鑄造等很多領(lǐng)域。庫(kù)卡為德國(guó)企業(yè)，其工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用廣泛，涉及到汽車、自動(dòng)化、金屬加工、食品和塑料等產(chǎn)業(yè)。汽車和3C市場(chǎng)仍然是工業(yè)機(jī)器人的主要市場(chǎng)，占總體規(guī)模60%以上。以工業(yè)機(jī)器人四大家族為代表的歐、日系工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品目前主要以汽車工業(yè)機(jī)器人為主。原因是汽車和電子制造行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)化程度較高，屬于單件大批量制造，是比較適合機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景。根據(jù)四大家族的產(chǎn)業(yè)鏈供給情況，除庫(kù)卡的伺服電機(jī)還需要外購(gòu)?fù)猓溆嗑梢詫?shí)現(xiàn)伺服電機(jī)、控制系統(tǒng)的自產(chǎn)，從而大幅降低整機(jī)成本，提升毛利率，最終創(chuàng)造公司的核心競(jìng)爭(zhēng)力。
工業(yè)機(jī)器人在汽車、電子、金屬制品、塑料及化工產(chǎn)品等行業(yè)已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用。汽車、3C領(lǐng)域以外的行業(yè)，由于產(chǎn)品非標(biāo)準(zhǔn)化程度高，自動(dòng)化率普遍不高，國(guó)內(nèi)外企業(yè)處于同一起跑線。目前在通用行業(yè)部分領(lǐng)域，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用發(fā)展迅速，國(guó)內(nèi)機(jī)器人制造企業(yè)具有相對(duì)優(yōu)勢(shì)。由于客戶規(guī)模小，非標(biāo)準(zhǔn)化嚴(yán)重，相對(duì)于汽車、3C市場(chǎng)而言，巨頭暫未充分涉足，國(guó)內(nèi)企業(yè)面臨的競(jìng)爭(zhēng)壓力相對(duì)較小。2017年國(guó)內(nèi)金屬加工機(jī)器人銷量同比增長(zhǎng)99%，從國(guó)內(nèi)的市場(chǎng)份額來(lái)看，內(nèi)資企業(yè)占據(jù)優(yōu)勢(shì)。2017年非金屬礦物、塑料和化學(xué)制品業(yè)、金屬加工業(yè)國(guó)產(chǎn)化率分別達(dá)到86%、74%、52%。
整個(gè)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈包括上游核心零部件、中游整機(jī)制造以及下游系統(tǒng)集成。工業(yè)機(jī)器人核心零部件包括減速器、伺服電機(jī)與控制器，分別約占整機(jī)成本的30%、20%和20%。本體包括關(guān)節(jié)型機(jī)器人、并聯(lián)型機(jī)器人、直角坐標(biāo)機(jī)器人和SCARA機(jī)器人。
2018年中國(guó)運(yùn)動(dòng)控制器市場(chǎng)規(guī)模超20億元，工業(yè)機(jī)器人控制器行業(yè)比較特殊，控制需要和工業(yè)機(jī)器人本體密切關(guān)聯(lián)，國(guó)際主流的工業(yè)機(jī)器人本體廠商一般自行開(kāi)發(fā)控制器，從而保證機(jī)器人的穩(wěn)定性和技術(shù)體系。因此，控制器市場(chǎng)與機(jī)器人本體市場(chǎng)高度關(guān)聯(lián)。控制器和伺服系統(tǒng)關(guān)聯(lián)緊密，運(yùn)動(dòng)控制一體化是未來(lái)應(yīng)用趨勢(shì)，但需結(jié)合本體使用，本體企業(yè)在達(dá)到一定體量后，都會(huì)傾向于自主生產(chǎn)運(yùn)動(dòng)控制，單純做運(yùn)動(dòng)控制很難生存。
減速器是工業(yè)機(jī)器人最為關(guān)鍵的核心部件，全球市場(chǎng)高度集中，CR3高達(dá)85%。其中日本納博特斯克（RV減速器）市場(chǎng)占比60%，日本哈默納科（諧波減速器）市場(chǎng)占比15%。GGII數(shù)據(jù)顯示，國(guó)內(nèi)機(jī)器人減速器70%以上的市場(chǎng)份額被外資減速器企業(yè)壟斷（Nab、HD、住友、新寶等），國(guó)產(chǎn)化率不足30%。
減速器廠商經(jīng)歷了2017年“供不應(yīng)求”的黃金時(shí)代，2018年“供過(guò)于求”的白銀時(shí)代，2019年“求生存”的青銅時(shí)代。傳統(tǒng)中帶著“高精尖”的外衣光環(huán)，過(guò)去一直吸引著眾多企業(yè)和資本躍躍欲試。市場(chǎng)變化的速度遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出想象，量?jī)r(jià)齊跌的當(dāng)下，減速器行業(yè)作為重資產(chǎn)投資的典型代表，眾多已入局的企業(yè)面臨進(jìn)退維谷的境地。
新增的工業(yè)機(jī)器人需求必然能帶動(dòng)減速器產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展。同時(shí)，減速器本身有額定的使用壽命，需要定期更換。工業(yè)機(jī)器人的工作壽命一般為8-10年，期間減速器作為傳動(dòng)、承重部件，磨損不可避免，其使用壽命通常在兩年左右，因而，當(dāng)前保有的工業(yè)機(jī)器人維修保養(yǎng)亦需要大量的減速器替換。GGII預(yù)計(jì)，2020-2023年，工業(yè)機(jī)器人用減速器需求量超360萬(wàn)臺(tái)。
從產(chǎn)品類型來(lái)看，國(guó)產(chǎn)諧波減速器進(jìn)步相對(duì)明顯，目前已經(jīng)涌現(xiàn)如綠的、來(lái)福、大族精密等廠商，從品牌度和市場(chǎng)份額上均有較大的提升；國(guó)產(chǎn)RV減速器發(fā)展相對(duì)緩慢，雖然具備量產(chǎn)能力的廠商不在少數(shù)，但是從市場(chǎng)占比和品牌度來(lái)看，稍顯弱勢(shì)，國(guó)產(chǎn)廠商中尚無(wú)綜合優(yōu)勢(shì)較為突出的廠商代表，年產(chǎn)銷量在2萬(wàn)臺(tái)左右的廠商屈指可數(shù)，尚難以對(duì)外資巨頭構(gòu)成直接威脅。從另一方面來(lái)看，RV減速器市場(chǎng)格局的不確定性強(qiáng)于諧波減速器市場(chǎng)，RV減速器的高技術(shù)和高投資是主要的門檻，在一定程度上對(duì)入局者提出更高的要求。
國(guó)內(nèi)企業(yè)在減速器領(lǐng)域有所突破，上市公司中，中大力德、巨輪智能、秦川機(jī)床、昊志機(jī)電等都在研發(fā)。綠的諧波在諧波減速器領(lǐng)域有所技術(shù)突破，成功登陸科創(chuàng)版。南通振康目前也具備了年產(chǎn)3萬(wàn)臺(tái)的產(chǎn)能，并已向國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人廠商埃夫特等供貨。整體來(lái)講，國(guó)產(chǎn)減速器有所突破，但知名度和市占率仍有待進(jìn)一步提高。
2018年國(guó)內(nèi)伺服系統(tǒng)市場(chǎng)規(guī)模60億元，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)主要被國(guó)外品牌壟斷，其中日系品牌約占50%、歐美品牌約30%、中國(guó)臺(tái)灣品牌約10%，大陸企業(yè)約10%。日系企業(yè)包括安川、三菱、三洋、歐姆龍、松下等公司，主要是小型功率和中型功率產(chǎn)品；歐美系品牌包括西門子、博世力士樂(lè)、施耐德等公司，在大型伺服具有優(yōu)勢(shì)地位；國(guó)產(chǎn)品牌主要包括匯川、臺(tái)達(dá)、埃斯頓等公司，主要為中小型伺服。
雖然工業(yè)基本盤的投資陸續(xù)回升，但短期內(nèi)需求傳導(dǎo)依然面臨一定的障礙，不確定風(fēng)險(xiǎn)因素依然存在，尤其是汽車行業(yè)，處于產(chǎn)業(yè)變革的長(zhǎng)周期內(nèi)，GGII認(rèn)為，未來(lái)幾年工業(yè)機(jī)器人整體大爆發(fā)的可能性微乎其微，細(xì)分領(lǐng)域高增長(zhǎng)則是大概率事件。從細(xì)分產(chǎn)品看：
在中國(guó)市場(chǎng)，目前國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)份額只有約32.8%，排名靠前的國(guó)內(nèi)機(jī)器人公司包括廣州啟帆、埃夫特、新松、埃斯特、廣州數(shù)控、新時(shí)達(dá)等。
多關(guān)節(jié)機(jī)器人因?yàn)榕c汽車行業(yè)的高關(guān)聯(lián)度，受汽車行業(yè)不景氣的影響較大。相比之下，輕小負(fù)載產(chǎn)品的市場(chǎng)增速高于中大負(fù)載產(chǎn)品。但同時(shí)，輕小負(fù)載產(chǎn)品（負(fù)載≤20kg）同質(zhì)化嚴(yán)重，價(jià)格競(jìng)爭(zhēng)愈演愈烈，系內(nèi)外資工業(yè)機(jī)器人廠商較量的主戰(zhàn)場(chǎng)；中大負(fù)載產(chǎn)品（負(fù)載＞20kg）國(guó)產(chǎn)廠商開(kāi)始著重布局，但與外資差距尚存差距，針對(duì)細(xì)分領(lǐng)域的定制化開(kāi)發(fā)本體或有較大機(jī)會(huì)。
SCARA機(jī)器人是受3C行業(yè)帶動(dòng)的市場(chǎng)。從新品和價(jià)格看競(jìng)爭(zhēng)，GGII統(tǒng)計(jì)顯示，2019年國(guó)內(nèi)外共計(jì)13家企業(yè)相繼推出了新功能或新型號(hào)的SCARA機(jī)器人產(chǎn)品。2019年年初，市場(chǎng)上出現(xiàn)了售價(jià)僅為15000元的SCARA機(jī)器人單品?？梢钥闯鯯CARA本體企業(yè)之間的競(jìng)爭(zhēng)日趨殘酷，在一定程度上加劇了行業(yè)內(nèi)的“白熱化”。2020年受益于3C行業(yè)需求帶動(dòng)，增長(zhǎng)明顯，2020H1市場(chǎng)增速在30%以上，部分頭部廠商增速超過(guò)50%。新入局者的持續(xù)增加，尤其是六軸機(jī)器人玩家的入局，無(wú)疑增加了SCARA機(jī)器人領(lǐng)域的熱度，在成本日趨透明的當(dāng)下，過(guò)去單純的產(chǎn)品銷售策略會(huì)漸漸失效，系統(tǒng)解決方案的能力將是各廠商都需要長(zhǎng)期補(bǔ)足和提升的能力要素。
2019年，中國(guó)并聯(lián)機(jī)器人廠商數(shù)量超過(guò)60家，并聯(lián)機(jī)器人市場(chǎng)的發(fā)展速度堪比其工作運(yùn)行速度。并聯(lián)機(jī)器人由于在航空、金屬加工、食品、醫(yī)療等行業(yè)的需求日趨穩(wěn)定，一直呈現(xiàn)快速增長(zhǎng)的態(tài)勢(shì)。
曾經(jīng)的“小眾”市場(chǎng)逐漸走向“潮流”，雖然各玩家彼此的差距尚小，但以勃肯特為代表的國(guó)產(chǎn)廠商已經(jīng)在產(chǎn)品創(chuàng)新上取得較大進(jìn)步，如針對(duì)芯片、珠寶、手表等精密部件的理料分揀，推出微米級(jí)直線驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，可以滿足更多高精度、高速度、高剛度的應(yīng)用要求；此外還有協(xié)作并聯(lián)機(jī)器人，可以滿足多機(jī)協(xié)作的要求。
在并聯(lián)機(jī)器人細(xì)分賽道，國(guó)產(chǎn)的市場(chǎng)張力進(jìn)一步凸顯，市場(chǎng)份額穩(wěn)步提升。藍(lán)皮書數(shù)據(jù)顯示，2017-2019年國(guó)產(chǎn)并聯(lián)機(jī)器人市場(chǎng)份額分別為55.00%、68.22%和75.32%。
汽車和3C電子領(lǐng)域，仍然是外資為主的市場(chǎng)。而在需要非標(biāo)定制化、充分理解和接觸下游行業(yè)客戶的市場(chǎng)（食品、飲料、物流等），已經(jīng)出現(xiàn)國(guó)內(nèi)廠商主導(dǎo)的局面。
工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成商經(jīng)過(guò)多年的發(fā)展，行業(yè)屬性與工藝屬性特征明顯，同時(shí)也在不斷的交叉滲透，因?yàn)檫@個(gè)群體呈較為明顯的“長(zhǎng)尾”特性。
在硬件日益趨同的當(dāng)下，各廠商逐漸聚焦在軟件實(shí)力的比拼上。如果說(shuō)硬件是集成商的基礎(chǔ)課程，那么軟件則是集成商的進(jìn)階課程，其中最大的難點(diǎn)在于將各行業(yè)各類技術(shù)工藝機(jī)理模型的建立，并最終轉(zhuǎn)化為數(shù)字化的模型。
當(dāng)前，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景愈加廣泛，苛刻的生產(chǎn)環(huán)境對(duì)機(jī)器人的體積、重量、靈活度等提出了更高的要求。與此同時(shí)，隨著研發(fā)水平不斷提升、工藝設(shè)計(jì)不斷創(chuàng)新，以及新材料相繼投入使用，工業(yè)機(jī)器人正向著小型化、輕型化、柔性化的方向發(fā)展，類人精細(xì)化操作能力不斷增強(qiáng)。例如，日本SMC 致力于為機(jī)器人研制高品質(zhì)的末端執(zhí)行器，研發(fā)的新型汽缸體積縮小了40% 以上，質(zhì)量最高減輕了69%，耗氣量最高減少了29%。日本愛(ài)普生首款新型折疊手臂六軸機(jī)器人N2，可在現(xiàn)有同級(jí)別機(jī)械臂60% 的工位空間內(nèi)完成靈活操作；折疊手臂六軸機(jī)器人N6 采用內(nèi)部走線設(shè)計(jì)，其折疊手臂可自然進(jìn)入高層設(shè)備、機(jī)器、架子等狹窄空間；T3 緊湊型SCARA 機(jī)器人將控制器內(nèi)置，避免了在設(shè)置和維護(hù)過(guò)程中進(jìn)行復(fù)雜的布線，大大提高了成本效率并保持較低的總運(yùn)行成本。德國(guó)費(fèi)斯托（Festo）的新型全氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂，將剛性的“抓取”轉(zhuǎn)變?yōu)槿嵝缘?ldquo;圍取”，能完成靈活抓取不同大小部件的任務(wù)。
隨著機(jī)器人易用性、穩(wěn)定性以及智能水平的不斷提升，機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域逐漸由搬運(yùn)、焊接、裝配等操作型任務(wù)向加工型任務(wù)拓展，人機(jī)協(xié)作正在成為工業(yè)機(jī)器人研發(fā)的重要方向。傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人必須遠(yuǎn)離人類，在保護(hù)圍欄或者其他屏障之后，以避免人類受到傷害，這極大的限制了工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用效果。人機(jī)協(xié)作將人的認(rèn)知能力與機(jī)器人的效率結(jié)合在一起，從而使人可以安全、簡(jiǎn)便的進(jìn)行使用。例如，瑞士ABB的雙臂人機(jī)協(xié)作機(jī)器人YuMi 可與工人一起協(xié)同工作，在感知到人的觸碰后，會(huì)立刻放慢速度，最終停止運(yùn)動(dòng)。德國(guó)庫(kù)卡（KUKA）的協(xié)作機(jī)器人LBR iiwa 可以以每秒10 毫米或50 毫米的速度抵近物體，并在遇到阻礙后立刻停止運(yùn)動(dòng)。優(yōu)傲e-Series 協(xié)作式機(jī)器人可設(shè)定機(jī)械臂保護(hù)性停止的停止時(shí)間和停止距，并內(nèi)置力傳感器提高精度和靈敏度，滿足更多應(yīng)用場(chǎng)景的需求。
隨著新一代信息技術(shù)與制造業(yè)進(jìn)一步加速融合，制造業(yè)愈加顯著地表現(xiàn)出網(wǎng)絡(luò)化、智能化的前沿發(fā)展趨勢(shì)，機(jī)器人龍頭企業(yè)紛紛落子工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)，例如，庫(kù)卡機(jī)器人可與基于云技術(shù)的庫(kù)卡 Connect 相連，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與設(shè)備的聯(lián)網(wǎng)，實(shí)時(shí)查看和分析工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)，減少系統(tǒng)停機(jī)時(shí)間、進(jìn)行預(yù)測(cè)性維護(hù)等，并通過(guò)大數(shù)據(jù)分析持續(xù)提高生產(chǎn)率、質(zhì)量和靈活性。ABB 推出ABBAbility 工業(yè)云平臺(tái)，并與華為展開(kāi)合作聯(lián)合研發(fā)機(jī)器人端到端的數(shù)字解決方案，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控、配置和大數(shù)據(jù)應(yīng)用，進(jìn)一步提升生產(chǎn)效率和節(jié)約成本。發(fā)那科（Fanuc）設(shè)立Fanuc Intelligent Edge Link andDrive（FIELD）平臺(tái)，能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化系統(tǒng)中的機(jī)床、機(jī)器人、周邊設(shè)備及傳感器的連接并進(jìn)行數(shù)據(jù)分析，提高生產(chǎn)過(guò)程中的生產(chǎn)質(zhì)量、效率、靈活度以及設(shè)備的可靠性。
結(jié)合巨頭發(fā)展經(jīng)驗(yàn)和產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀，掌握運(yùn)動(dòng)控制核心技術(shù)，提升本體附加值的頭部企業(yè)優(yōu)勢(shì)會(huì)越來(lái)越大。
由于采購(gòu)規(guī)模增長(zhǎng)和企業(yè)轉(zhuǎn)型需求，產(chǎn)業(yè)鏈下游重點(diǎn)領(lǐng)域的龍頭企業(yè)開(kāi)始加快并購(gòu)和研發(fā)進(jìn)程，進(jìn)一步向上游延伸。例如，美的集團(tuán)通過(guò)收購(gòu)庫(kù)卡公司迅速布局機(jī)器人領(lǐng)域的中游總裝環(huán)節(jié)，積累下游應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)，建立起明顯的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)，并在收購(gòu)德國(guó)庫(kù)卡公司后，與以色列運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)解決方案提供商Servotronix 達(dá)成戰(zhàn)略合作，進(jìn)一步增強(qiáng)在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的研發(fā)實(shí)力。碧桂園集團(tuán)成立子公司博智林機(jī)器人，進(jìn)軍機(jī)器人領(lǐng)域，開(kāi)發(fā)研制應(yīng)用于建筑業(yè)、餐飲、物業(yè)管理、醫(yī)療、農(nóng)業(yè)等領(lǐng)域的機(jī)器人產(chǎn)品。娃哈哈新成立了一家人工智能機(jī)器人公司，加大智能機(jī)器人研發(fā)力度，已實(shí)現(xiàn)對(duì)集團(tuán)內(nèi)部子公司的自主供貨，并開(kāi)展對(duì)外銷售。
核心零部件仍是工業(yè)機(jī)器人的核心價(jià)值，特別是在高端（進(jìn)口替代）及高性價(jià)比（更高普及）兩個(gè)維度的機(jī)會(huì)，如RV減速器等
汽車和3C領(lǐng)域之外的領(lǐng)域，由于需要更好的非標(biāo)定制化和服務(wù)，國(guó)內(nèi)公司具有更大的機(jī)會(huì)
以小型化、輕型化、靈活為技術(shù)特點(diǎn)，且在細(xì)分領(lǐng)域（往往是非標(biāo)定制）以極高服務(wù)和性價(jià)比，打痛競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手的公司
深耕工業(yè)領(lǐng)域，產(chǎn)品矩陣廣，在機(jī)器人上下游及工業(yè)相關(guān)產(chǎn)品能力都突出的公司（參考匯川技術(shù)）
